Linux 命令汇总
目录
1 资源链接
Ubuntu、VMware、VScode、高翔SLAM 14讲、slambook、slambook2、Miniconda、OpenCV、Eigen、Pangolin、Sophus、https://github.com/boostorg/boost、fmt
2 配置
2.1 基础设置
VMware搭建虚拟机基本上为傻瓜式，我设置内存8GB，硬盘200GB，实际根据自己设置，内存建议给大点。进入系统运行如下命令，创建存放各种资源的文件夹，便于管理：
uname -r # 查看Linux内核版本 <我的内核版本6.5.0-17-generic>
sudo apt update # 更新apt
mkdir ~/pkgs # 在当前用户目录创建pkgs文件夹 <所有的源码都存放在此>
# 选装
sudo apt install tree # 用于查看文件结构
sudo apt install neovim # vim编辑器进入pkgs文件夹，使用 git 下载14讲配套课件，当然也可以手动下载，然后复制到 pkgs 文件夹
sudo apt install git # 安装git工具
cd ~/pkgs # 进入创建好的pkgs文件夹
git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook.git # 使用git下载14讲配套课件下载完成后 cd slambook 进入文件夹，通过 ls 查看文件目录：
运行和编辑可以通过Linux自带的vim或neovim来完成（如果你牛的话！），建议还是使用VScode。通过第一章的资源链接下载得到 .deb 的文件，默认下载文件存放在用户目录的Downloads文件夹中，进入该文件夹并右击 Open in Terminal ，然后通过如下命令安装：
sudo dpkg -i <Your VScode File Name>.deb # .deb前为自己的VScode文件名
安装完成后就可以在应用程序中看到VScode，具体VScode如何使用网上有很多教程。 打开VScode安装如下插件：
2.2 C++ & CMake环境配置
首先是安装g++编译器，通过以下命令完成：
sudo apt install build-essential gdb # 安装g++、gcc和gdb
安装完成后通过以下命令检查安装是否成功：
gcc --version && g++ --version && gdb --version如果能输出gcc、g++和gdb的版本代表安装成功。 接着安装CMake，通过以下命令完成：
sudo apt install cmake # 安装CMake同样检查CMake是否安装成功：
cmake --version2.3 Python & Miniconda环境配置
下载Miniconda或Anaconda，笔者这里选择Miniconda，两者的具体区别如下图：
下载后在Downloads文件夹中得到一个.sh的文件，同样在Downloads文件夹右击 Open in Terminal ，通过如下命令安装：
bash <Your Miniconda File Name>.sh -b -u -p ~/miniconda3 # .sh前为自己的Miniconda文件名
~/miniconda3/bin/conda init bash # 初始化输入conda，如果提示 conda: command not found，这是因为conda没有成功添加到环境当中。手动添加，输入open ~/.bashrc打开配置文件，在最后一行空白处加入 export PATH="/home/<User Name>/miniconda3/bin:$PATH"，（这里的<User Name>是你自己的用户名）保存文件关闭终端，再新打开一个终端输入source ~/.bashrc即可。
2.4 包的安装
2.4.1 OpenCV
1）首先安装依赖（不安装也可以）
sudo apt update # 更新apt
# 安装依赖
sudo apt-get install libgtk-3-dev libgtk2.0-dev pkg-configlibgtk：GTK是一个Linux平台下基于Xwindows图形窗口的图形用户编程接口工具，可以借助它开开发Linux平台下基于Xwindows的图形用户界面。
2）下载OpenCV（官网很多时候打不开，需要梯子），笔者这里下载4.6.0的版本，点击Sources下载源文件，OpenCV本身也是cmake和c++的工程文件，因此可以使用cmake进行编译。
也可以使用git直接下载到本地，这样默认下载的最新的版本（目前是4.9.0）
git clone https://github.com/opencv/opencv.git3）下载完成后，通过 cp opencv-4.6.0.zip ~/pkgs/ 将文件拷贝到pkgs文件夹中（养成良好的文件管理习惯），然后单步执行如下代码安装：
cd ~/pkgs/opencv-4.6.0 # 注意自己的opencv版本
mkdir build && cd build # 创建build文件夹
cmake ..
# make -j # -j表示多线程编译 需要比较久的时间 笔者使用make
make
sudo make install # 安装opencv笔者在使用make -j的时候，虚拟机会莫名的卡死，然后重启，使用make就没有这个问题，虽然速度慢了很多，但是不卡死。推测是多线程编译的问题，如果大家有解决方法，欢迎评论区留言。
2.4.2 Eigen
Eigen是一个高层次的C++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法
1）官网下载Eigen3.4.0，下载后解压（亦可用内置的解压工具，右击压缩文件就能看到）：
tar zxvf <FileName>.tar.gz # .tar.gz格式
tar jxvf <FileName>.tar.bz2 # .tar.bz2格式
unzip <FileName>.zip # .zip格式2）同样将文件解压到pkgs文件夹中，然后单步执行如下代码：
cd ~/pkgs/eigen-3.4.0 # 注意自己的eigen版本
mkdir build && cd build # 创建build文件夹
cmake ..
make
sudo make install # 安装eigenTips：eigen只是一个模版类，并没有实际编译成的动态库，进入eigen的安装目录 /usr/local/include/eigen3，然后通过tree命令查看文件结构（tree需要安装）。
2.4.3 Pangolin
Pangolin是一个用于SLAM可视化的openGL库，目前有很多SLAM系统都用它作为可视化的工具。
1）下载Pangolin，笔者直接使用git下载：
cd ~/pkgs
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git2）git下载完成后，直接是文件夹，单步执行如下命令安装：
cd ~/pkgs/Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended # 安装依赖
cmake -B build
cmake --build build
cd build
sudo make install # 安装pangolin到/usr/local/includeTips：通过ls /usr/local/include来查看pangolin是否安装到位：
2.4.4 Sophus
Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。但Eigen并没有提供李代数的支持，因而需要Sophus。
1）下载sophus，笔者直接使用git下载：
cd ~/pkgs
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git2）git下载完成后，直接是文件夹，单步执行如下命令安装：
cd ~/pkgs/Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install2.4.5 fmt
fmt 库是一个开源的C++格式化库，它提供了一种简洁、安全和高效的方法来进行字符串格式化。
1）下载fmt，笔者直接使用git下载：
cd ~/pkgs
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git2）git下载完成后，直接是文件夹，单步执行如下命令安装：
cd ~/pkgs/fmt
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig # 更新动态链接库2.4.6 boost
1）下载boost，笔者直接使用git下载：
cd ~/pkgs
git clone https://github.com/boostorg/boost.git 2）git下载完成后，直接是文件夹，执行如下命令：
cd ~/pkgs/boost
./bootstrap.sh报错：
进入boost文件夹，通过 tree 命令发现压根没有 src 这个文件夹，git下载的boost代码只有914KB，而Release的 boost-1.84.0.tar.gz 有118MB。
经过笔者多次尝试，使用源码安装boost会有很多依赖上的问题，所以笔者这里选择直接用 apt 安装：
sudo apt-get install libboost-dev使用 apt 安装，头文件位于 /usr/local 路径下：
2.4.7 pcl
sudo apt-get installl libpcl-dev3 运行
3.1 高翔slambook
3.1.1 ch3
useEigen
需要安装的库：Eigen
Eigen库的安装参考2.4.2小节
进入eigenMatrix.cpp发现如下错误
1）这表明vscode并没有定位到Eigen库，同样右击Go to Definition显示No definition found for 'Core'，此时我们打开.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json：
2）在includePath加入如下代码（其作用是告诉vscode去该目录下寻找Eigen库）：
"includePath": ["${workspaceFolder}/**",
"/usr/local/include/eigen3"],3）此时我们回到eigenMatrix.cpp，发现错误消失，点击Go to Definition也可以跳转至Core：
4）在vscode终端（Ctrl+Shift+`）输入如下命令运行该文件：
cd ~/pkgs/slambook/ch3/useEigne/
mkdir build && cd build
cmake ..
makecmake .. 正常通过，但当执行make时出现如下错误：
明明我们已经安装，却没有找到Eigen库。
5）进入CMakeLists.txt中，发现include_directories后面调用的Eigen库的地址有问题：
参考2.4.2节中Eigen安装的地址，将代码修改为：
include_directories("/usr/local/include/eigen3")6）再次执行步骤 4），编译通过：
7）通过 ./eigenMatrix 运行即可：
useGeometry
需要安装的库：Eigen
Eigen库的安装参考2.4.2小节
1）同样修改CMakeLists.txt中Eigen库的调用地址
include_directories("/usr/local/include/eigen3")2） 在vscode终端（Ctrl+Shift+`）输入如下命令运行该文件：
cd ~/pkgs/slambook/ch3/useGeometry/
mkdir build && cd build
cmake ..
make3） 通过 ./eigenGeometry 运行即可：
visualizeGeometry
需要安装的库：Eigen、Pangolin
Eigen库的安装参考2.4.2小节
Pangolin库的安装参考2.4.3小节
1）同上将pangolin库的路径告诉vscode，打开.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json补充：
"includePath": ["${workspaceFolder}/**",
"/usr/local/include/eigen3",
"/usr/local/include/pangolin"],2）将 include_directories("/usr/include/eigen3") 修改为：
include_directories("/usr/local/include/eigen3")进入visualizeGeometry.cpp，发现在第93存在错误：
不过好像不影响编译。
3）在vscode终端（Ctrl+Shift+`）输入如下命令运行该文件：
cd ~/pkgs/slambook/ch3/visualizeGeometry/
mkdir build && cd build
cmake ..
makecmake .. 编译通过，make出现如下大量错误（只截取一部分）：
这是由于C++版本的问题导致 。
4）修改CMakeList.txt中的set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")为：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")5）再次执行步骤 3），编译通过：
6）通过 ./visualizeGeometry 运行发现错误：
这是由于动态链接库未更新导致无法找到依赖库导致的。
7）终端执行如下命令再次编译即可：
sudo ldconfig # 更新动态链接库ldconfig命令是一个在Linux系统上执行的实用程序，用于配置共享库的运行时链接。当在Linux上安装新的共享库文件时，或者在已安装的共享库文件的位置发生变化时，ldconfig命令可以更新系统中的共享库缓存，以使动态连接器能够正确找到和加载共享库。
8）再次执行 ./visualizeGeometry 运行成功：
3.1.2 ch4
useSophus
需要安装的库：Eigen、Sophus
Eigen库的安装参考2.4.2小节
Sophus库的安装参考2.4.4小节
1） 同上将Sophus库的路径告诉vscode，打开.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json补充：
"includePath": ["${workspaceFolder}/**",
"/usr/local/include/eigen3",
"/usr/local/include/pangolin",
"/usr/local/include/sophus"],保存后进入 useSophus.cpp 发现库引用依旧报错：
通过 ls /usr/local/include/sophus 查看发现，Sophus库中没有so3.h和se3.h的文件，但有so3.hpp和se3.hpp文件：
2）修改库引用代码：
#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"hpp是一种C++的头文件，用于保存C++代码的函数和变量声明。
3）在vscode终端（Ctrl+Shift+`）输入如下命令运行该文件：
cd ~/pkgs/slambook/ch4/useSophus/
mkdir build && cd build
cmake ..
makecmake .. 编译通过，make报错：
其原因是没有fmt，安装即可。
fmt库的安装参考2.4.5小节
4）再次运行make依旧报大量错误， 在CMakeList.txt中加入：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
include_directories( "/usr/local/include/eigen3" )修改保存后运行发现已经不出现库和C++版本的问题 ，观察终端返回的错误，发现错误来自 SO3、SE3。通过查看Sophus库的源码，笔者发现在代码中并没有SO3，但是有SO3d（等价于SO3<double>），SE3同样：
5）修改源代码
#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include "sophus/so3.hpp"
#include "sophus/se3.hpp"
int main( int argc, char** argv )
{
// 沿Z轴转90度的旋转矩阵
Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();
Sophus::SO3<double> SO3_R(R); // Sophus::SO(3)可以直接从旋转矩阵构造
// Sophus::SO3 SO3_v( 0, 0, M_PI/2 ); // 亦可从旋转向量构造
Eigen::Quaterniond q(R); // 或者四元数
Sophus::SO3<double> SO3_q( q );
// 上述表达方式都是等价的
// 输出SO(3)时，以so(3)形式输出
cout<<"SO(3) from matrix: "<<SO3_R.log()<<endl;
// cout<<"SO(3) from vector: "<<SO3_v<<endl;
cout<<"SO(3) from quaternion :"<<SO3_q.log()<<endl;
// 使用对数映射获得它的李代数
Eigen::Vector3d so3 = SO3_R.log();
cout<<"so3 = "<<so3.transpose()<<endl;
// hat 为向量到反对称矩阵
cout<<"so3 hat=\n"<<Sophus::SO3<double>::hat(so3)<<endl;
// 相对的，vee为反对称到向量
cout<<"so3 hat vee= "<<Sophus::SO3<double>::vee( Sophus::SO3<double>::hat(so3) ).transpose()<<endl; // transpose纯粹是为了输出美观一些
// 增量扰动模型的更新
Eigen::Vector3d update_so3(1e-4, 0, 0); //假设更新量为这么多
Sophus::SO3<double> SO3_updated = Sophus::SO3<double>::exp(update_so3)*SO3_R;
cout<<"SO3 updated = "<<SO3_updated.log()<<endl;
/********************萌萌的分割线*****************************/
cout<<"************我是分割线*************"<<endl;
// 对SE(3)操作大同小异
Eigen::Vector3d t(1,0,0); // 沿X轴平移1
Sophus::SE3<double> SE3_Rt(R, t); // 从R,t构造SE(3)
Sophus::SE3<double> SE3_qt(q,t); // 从q,t构造SE(3)
cout<<"SE3 from R,t= "<<endl<<SE3_Rt.log()<<endl;
cout<<"SE3 from q,t= "<<endl<<SE3_qt.log()<<endl;
// 李代数se(3) 是一个六维向量，方便起见先typedef一下
typedef Eigen::Matrix<double,6,1> Vector6d;
Vector6d se3 = SE3_Rt.log();
cout<<"se3 = "<<se3.transpose()<<endl;
// 观察输出，会发现在Sophus中，se(3)的平移在前，旋转在后.
// 同样的，有hat和vee两个算符
cout<<"se3 hat = "<<endl<<Sophus::SE3<double>::hat(se3)<<endl;
cout<<"se3 hat vee = "<<Sophus::SE3<double>::vee( Sophus::SE3<double>::hat(se3) ).transpose()<<endl;
// 最后，演示一下更新
Vector6d update_se3; //更新量
update_se3.setZero();
update_se3(0,0) = 1e-4d;
Sophus::SE3<double> SE3_updated = Sophus::SE3<double>::exp(update_se3)*SE3_Rt;
cout<<"SE3 updated = "<<endl<<SE3_updated.matrix()<<endl;
return 0;
}再次执行步骤3）发现还是有错误，提示：
6）打开CMakeList.txt，添加 include_directories("/usr/local/include/fmt") 以及在 target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} ) 最后加入fmt即可，CMakeList.txt完整代码如下：
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useSophus )
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14") # 添加该句
include_directories("/usr/local/include/eigen3") # 添加该句
include_directories("/usr/local/include/fmt") # 添加该句
# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
add_executable( useSophus useSophus.cpp )
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt) # 最后加入fmt7）执行步骤3）编译成功，通过 ./useSophus 运行：
3.1.3 ch5
imageBasics
需要安装的库：OpenCV
OpenCV库的安装参考2.4.1小节
1）将OpenCV库的路径告诉vscode，打开.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json补充：
"includePath": ["${workspaceFolder}/**",
"/usr/local/include/eigen3",
"/usr/local/include/pangolin",
"/usr/local/include/sophus"
"/usr/local/include/opencv4"],2）由于笔者安装OpenCV的版本为4.6.0，因而需要修改CMakeList.txt中的 find_package(OpenCV 3 REQUIRED) 为：
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)如果对OpenCV的版本有更为细致的要求 find_package(OpenCV 4.6.0 REQUIRED) 亦可
3）在vscode终端（Ctrl+Shift+`）输入如下命令运行该文件：
cd ~/pkgs/slambook/ch5/imageBasics/
mkdir build && cd build
cmake ..
make4）编译完成后，输入如下命令运行：
./imageBasics ../ubuntu.png
joinMap
需要安装的库：Eigen、OpenCV、boost、pcl
Eigen库的安装参考2.4.2小节
OpenCV库的安装参考2.4.1小节
boost安装： sudo apt-get install libboost-dev
pcl安装： sudo apt-get installl libpcl-dev
1）进入joinMap文件夹，单步执行如下命令编译：
cd ~/pkgs/slambook/ch5/joinMap
mkdir build && cd build
cmake ..
makecmake .. 成功，make错误:(
笔者在尝试了很多方法，虽然最后make成功了，也生产了点云图，但是使用pcl_viewer查看点云图的时候，无论如何都是黑屏，就像这样
尝试源码重装了vtk（虚拟机make -j4执行了近1个小时），重装pcl-tools 以及修改代码实时显示等方法，都没有办法显示点云图，查了一圈资料也没有遇到类似的问题（笔者认为代码是没有问题的，毕竟最后成功的生成了点云，问题应该是出在vtk和pcl上）。在写下这段话的时候，笔者已经快弄了3个小时了:( 无奈只能放弃（附上一张打开的网页......）。
高翔的slambook，是2016年的课件，github上最后一次更新也在2022年了，所以接下来的章节，笔者准备使用slambook2~
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