求包围盒体积_最小有向包围盒

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本篇文章介绍一种线性复杂度的最小有向包围盒的估计算法，并在文章最后给出C++源码实现的关键代码。

给定一个三维凸包，设有

个三角形，记为

，其中

、

、

分别是三角形的3个顶点，求该凸包的最小有向包围盒。

关于最小有向包围盒（OBB, Oriented Bounding Box）的创建方法有很多，O'Rourke[1]在1985年提出了一种复杂度是

的精确算法。包围盒在碰撞检测中有很重要的应用，为了提高效率，可以采用更高效的有向包围盒估计算法，评价最小有向包围盒估计算法有两个非常重要的指标：效率和紧密度，即要在尽可能短的时间内，创建出尽可能紧密的拟合点集的包围盒。Barequet和Har-Peled[2]（2001）提出了两种估计算法，一种实现难度较大、复杂度是

的算法（其中

），另外一种相对较容易实现、复杂度是

的算法。而Gottschalk[3,4]则提出了一种线性的估计算法，尽管它不是最优拟合，但是紧密度上也表现得很好。

任意一个三角形的面积

记为

，凸包的整个面积就记作

此外，三角形的质心记为

，也就是3个顶点的平均值，整个凸多面体的质心的加权平均值记为

上角标