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7月底的时候,给大家介绍过一个基于树莓派的四足机器人——斯坦福Pupper,成本还是有一点点高。能跑能跳能遛弯儿,波士顿动力Spot的小跟班来了!项目开源!
这周给大家带来另一个基于Arduino的四足机器人项目,教程从设计到组装,非常详细。
话不多说,进入正文。
正文
在构建这个项目的时候,主要目标是让系统尽可能的强大,这样在实验各种行走和奔跑姿态的时候,可以不用一直担心硬件会出现故障,并可以尝试复杂的姿态和动作。
第二个目标是能利用现成的爱好部件和3D打印技术,使四足机器人的成本相对较低,实现快速原型设计。
这两个目标结合在一起,可以为进行各种实验提供一个强大的基础,让人们针对更具体的要求,如导航、避障和动态运动来开发四足机器人。
1、概述和设计流程
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这个四足机器人是在Fusion 360 3D建模软件中设计的。我首先将伺服电机导入到设计中,并围绕它们构建了腿部和身体。我为伺服电机设计了支架,它提供了一个与伺服电机轴截然相反的第二个支点。在电机的两端都有双轴,给设计提供了结构上的稳定性,并消除了腿部承受一定负荷时可能出现的任何偏斜。链接的设计是为了固定一个轴承,而支架则用螺栓来固定轴。一旦使用螺母将链接安装到轴上,轴承将在伺服电机轴的另一侧提供一个平滑而坚固的支点。
在设计四足机器人时,另一个目标是尽可能保持模型的紧凑,以最大限度地利用伺服电机提供的扭矩。链节的尺寸是为了实现大范围的运动,同时尽量减少总长度。做得太短会使支架发生碰撞,减小运动范围,做得太长又会对执行器施加不必要的扭矩。最后,我设计了机器人的主体,Arduino和其他电子元件将安装在上面。我还在顶板上留下了额外的安装点,使项目可以扩展,以便进一步改进。可以添加传感器,如距离传感器,摄像头或其他驱动机制,如机器人抓手。
注:这些部件包含在以下步骤之一。
2、所需材料
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以下是制作你自己的Arduino供电四足机器人所需的所有组件和部件清单。
电子元器件
- Arduino Uno x 1
- Towerpro MG995 伺服电机 x 12
- Arduino传感器扩展板(我推荐V5版本,但我的是V4版本)
- 跳线(10根)
- MPU6050 IMU(可选)
- 超声波传感器(可选)
硬件
- 滚珠轴承(8x19x7mm,12个)
- M4螺母和螺栓
- 3D打印机的耗材
- 亚克力板(4mm)
工具
- 3D打印机
- 激光切割机
本项目最主要的成本是12台伺服电机。建议使用中档到高档的版本,而不是使用便宜的塑料版本,因为它们往往很容易损坏。不包括工具,这个项目的总成本大约是60美元。(国内会便宜一些)
3、数字化制作的零件
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