arduino机器人设计与制作_可扩展性高，四足机器人斯坦福Pupper的小弟来了!

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7月底的时候，给大家介绍过一个基于树莓派的四足机器人——斯坦福Pupper，成本还是有一点点高。能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！

这周给大家带来另一个基于Arduino的四足机器人项目，教程从设计到组装，非常详细。

话不多说，进入正文。

正文

在构建这个项目的时候，主要目标是让系统尽可能的强大，这样在实验各种行走和奔跑姿态的时候，可以不用一直担心硬件会出现故障，并可以尝试复杂的姿态和动作。

第二个目标是能利用现成的爱好部件和3D打印技术，使四足机器人的成本相对较低，实现快速原型设计。

这两个目标结合在一起，可以为进行各种实验提供一个强大的基础，让人们针对更具体的要求，如导航、避障和动态运动来开发四足机器人。

1、概述和设计流程

这个四足机器人是在Fusion 360 3D建模软件中设计的。我首先将伺服电机导入到设计中，并围绕它们构建了腿部和身体。我为伺服电机设计了支架，它提供了一个与伺服电机轴截然相反的第二个支点。在电机的两端都有双轴，给设计提供了结构上的稳定性，并消除了腿部承受一定负荷时可能出现的任何偏斜。链接的设计是为了固定一个轴承，而支架则用螺栓来固定轴。一旦使用螺母将链接安装到轴上，轴承将在伺服电机轴的另一侧提供一个平滑而坚固的支点。

在设计四足机器人时，另一个目标是尽可能保持模型的紧凑，以最大限度地利用伺服电机提供的扭矩。链节的尺寸是为了实现大范围的运动，同时尽量减少总长度。做得太短会使支架发生碰撞，减小运动范围，做得太长又会对执行器施加不必要的扭矩。最后，我设计了机器人的主体，Arduino和其他电子元件将安装在上面。我还在顶板上留下了额外的安装点，使项目可以扩展，以便进一步改进。可以添加传感器，如距离传感器，摄像头或其他驱动机制，如机器人抓手。

注：这些部件包含在以下步骤之一。

2、所需材料

以下是制作你自己的Arduino供电四足机器人所需的所有组件和部件清单。

电子元器件

• Arduino Uno x 1
• Towerpro MG995 伺服电机 x 12
• Arduino传感器扩展板(我推荐V5版本，但我的是V4版本)
• 跳线（10根）
• MPU6050 IMU（可选）
• 超声波传感器（可选）

硬件

• 滚珠轴承(8x19x7mm，12个)
• M4螺母和螺栓
• 3D打印机的耗材
• 亚克力板(4mm)

工具

• 3D打印机
• 激光切割机

本项目最主要的成本是12台伺服电机。建议使用中档到高档的版本，而不是使用便宜的塑料版本，因为它们往往很容易损坏。不包括工具，这个项目的总成本大约是60美元。（国内会便宜一些）

3、数字化制作的零件