机械结构篇之四足机器人身体设计

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目录

1.躯干    

2.腿部结构

a.轮腿结合式

b.轮腿分离式

3.尾巴

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    四足机器人机械本体设计 动物的腿部是由髋骨、大腿骨、小腿骨、足骨和趾骨 组成，与躯干连接，形成了 5 个自由度关节。而目前大多 数机器人每条腿都只具有 3 个自由度，为了简化机器人 的自由度，一般将小腿骨、足骨和趾骨看成一个刚性部 件，或者将小腿骨与足骨看成刚性部件，足骨与趾骨中 间增加一个被动自由度，用于减振作用。考虑机器人的 复杂程度和设计方便，将腿部结构简化成髋骨、大腿骨 和小腿骨组成的三段式结构。足式动物遇到侧向冲击时，下意识会使腿向侧向迈 出，从而保证自己不被侧向力推倒。机器人要实现这样 的功能，需要使用到腿部侧向摆动的一个自由度。而在 动物身上，这个侧向摆动的自由度和前进时大腿摆动的自由度都存在于髋关节处，为了使机器人的设计更接近 于生物，侧向摆动关节尺寸应该尽可能短一些。而大腿 关节长度与小腿长度接近相等时，足端工作的工作空间 较大，所以将大腿尺寸与小腿尺寸设计成相等长度。设 计好的机器人机构图如图 1 所示。

1.躯干    

    最近几年高性能四足机器人在国内外引起了广泛地关注，针对如何提高四足机器人的高动态特性、高环境适应性和大负载能力，开展了相关的研究工作，取得了一定的研究成果,为了更好的提高四足机器人的高动态特性，一般是以猎豹这种具有躯干自由度和高速奔跑能力的四足哺乳动物为仿生对象，通过对其骨骼结构、运动机理的分析，设计具有铰接式躯干的仿生四足机器人，利用其躯干和腿的协调运动，以提高机器人运动过程中的机动性和稳定性。

    四足机器人由四条腿和一个躯干组成。其结构设计围绕腿部与躯干进行。传统四足机器人的躯干为一块刚体。其设计主要围绕其腿部进行。四足机器人腿部 需要至少 3 个自由度，以完成在空间内的自由摆动，因而其腿部机构主要采用 3R 串联机构。然而使用刚性躯干，其躯干仅作为承载平台，对机器人运动的 贡献度几乎为零。刚性躯干四足机器人的运动能力依赖于腿部的运动性能。四足 动物在运动过程中都伴随着躯干的自主运动，其具有高超运动能力，躯干运动在四足机器人运动过程中将发挥显著作用。近年来，部分学者开发了具备简单运动形式的可动躯干。此类可动躯干一般 分为两种类型。一种在躯干中加入被动关节，一种在躯干中加入柔性关节。

    在具有躯干主动自由度的四足机器人当中,其躯干自由度的组合方式一般如图2所示，有两种方式:一个主动自由度和两个主动自由度

具有铰接式躯干自由度的足式机器人简图

    

    针对猎豹强大的奔跑能力、步态协调能力和稳定控制能力，除了躯干主动自由度的生物仿生方式外，具有柔性自由度的躯干自由度更能模仿猎豹的躯干与腿部之间的协调运动.基于躯干柔性(被动)自由度的四足机器人研究一般可分为单柔性和串联柔性两种不同驱动方式的四足机器人。为了降低机器人研究过程中的复杂程度,国内一般研究具有单柔性躯干的四足机器人,机器人的柔性躯干一般由转动副和扭簧构成.

    

    波士顿