【四足机器人项目实战】四足机器人腿部机械结构设计

已于 2025-01-31 15:08:08 修改
阅读量6.2k 收藏 15
点赞数 4
分类专栏： # 【2】四足机器人项目实战 # 【1】足式机器人&机械臂控制合集 文章标签： 单片机 stm32 c语言
于 2022-03-30 20:14:01 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/123855602
版权
本文探讨四足机器人腿部机械结构设计，重点在于轻量化、自由度排布、连杆传动和低减速比行星减速箱。采用Roll-Pitch-Pitch关节布局，增加灵活性；通过模块化设计简化维护，结合伺服电机和传感器，实现精确控制和动态平衡，确保机器人在复杂环境中的高效行走。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对四足机器人–腿部机械结构设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142862871
在这里插入图片描述

提示

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
四足机器人的机械结构
英英一点通的博客
05-07 6630
机器人的应用越来越广泛，近年来正在走进家庭，吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说，文艺必止于创造，却必始于模仿。同样，作为机器人小白的我们也要从模仿开始。 模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗，由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克，最高跳跃1.07米，能以0.9米/秒的速度向前移动...
机械结构篇之四足机器人腿部结构
qq_60513199的博客
03-21 1万+
足式机器人的出现，使得机器人通过复杂地形的能力大大提升。与一般的轮式机器人相比，其灵活性也大大增加。例如在越障中，轮式机器人往往难以跨越比自身车轮半径高的障碍物，或者通过复杂地形时容易出现“嵌顿”现象而失效，而足式机器人通过合理的结构设计和步态规划却可以轻松跨越各种具有挑战性的地形。尽管在不平度远小于车轮半径的起伏路面上,轮式机器人可以通过充气轮胎或其他弹簧阻尼系统的隔振,来保证机器人运动的平稳性和速度但在不平地面上行驶时,轮式运动的能耗大大增加。
四足机器人核心技术与发展趋势
最新发布
具身智能机器人
03-13 1341
四足机器人通过仿生结构、智能控制与自主感知技术的融合，逐步突破复杂环境应用的瓶颈，未来将在工业巡检、灾难救援、服务领域发挥更大价值。
四足机器人——机械结构
热门推荐
m0_58585940的博客
11-19 2万+
目录 一、四足机器人腿型： 1、并联腿 2、串联腿 3、 腿的布局（关节配置） 二、四足机器人足端设计： 三、四足机器人膝关节驱动： 1、皮带轮驱动： 2、四连杆或者推杆驱动 四、四足机器人机械整体结构设计细节 一、四足机器人腿型： 1、并联腿 优点：受力角度来说，并联腿比串联腿好，并联腿较为灵活。 2、串联腿 优点：运动范围大 3、 腿的布局（关节配置） 为了使机器人具有较好的稳定性，一般会采用比较低的重心。这就导致了机器人腿的髋关节位置需要位于机器人身体的两侧..
机械结构篇之四足机器人身体设计
qq_60513199的博客
03-27 5607
四足机器人机械本体设计 动物的腿部是由髋骨、大腿骨、小腿骨、足骨和趾骨 组成，与躯干连接，形成了 5 个自由度关节。而目前大多 数机器人每条腿都只具有 3 个自由度，为了简化机器人 的自由度，一般将小腿骨、足骨和趾骨看成一个刚性部 件，或者将小腿骨与足骨看成刚性部件，足骨与趾骨中 间增加一个被动自由度，用于减振作用。
四足机器人腿步行机构设计
04-29
四足机器人 毕业设计 腿部机构
机械结构篇之四足机器人结构
qq_60513199的博客
04-03 5674
凭借其独特的与地面的点接触能力和对复杂地形的出色适应性，四足机器人已成为自动化和机器人工程领域的焦点。这些机器人在结构设计、运动规划、平衡控制等方面取得了重大研究进展。然而，当前研究的主要挑战在于进一步提高动态性能、环境适应性和有效载荷能力。本文全面讨论了四足机器人在结构设计、步态规划、传统控制策略、智能控制策略和自主运动等关键技术领域的研究成果。本文重点分析了上述领域的智能化和技术创新趋势，旨在为四足机器人研究提供有力的理论支撑和前瞻性的技术指导。此外，它还为从事该领域的学者提供了宝贵的参考。
四足步行机器人的结构设计及仿真
毕业作品网站
11-05 5396
并与现有的同类步行机器人进行比较分析，从中找出本机器人的不足之处，并再次进行优化达到提高本机器人性能的目的，从而满足本设计所要求的目标，得到具备高灵活性、高效率的四足步行机器人的本体结构设计，从而实现小跑步态。首先，现在国内外研制的四足步行机器人的结构一般相对简单，但是控制系统复杂，并且研究静态步行的机器人较多，很少有对动态步行的研究。（2）确定四足步行机器人总体方案的重要参数，主要包括机器人总体的结构尺寸、步行机构的尺寸、转弯机构的尺寸，各个驱动部分电机的选择，相关零部件参数的选择和校核计算等等；
【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模（三维）
LiuZ的博客
03-24 6203
正视图： 右视图 上视图 三维图
四足机器人设计方案书.doc
12-30
这个是同学写的四足机器人设计报告，有需要的下载看下
四足机器人设计报告
04-29
四足机器人设计资料
SCalf液压驱动四足机器人的机构设计与运动分析
05-08
很好的四足机器人论文，很实用，写的很详细，对于四足机器人初学者很有帮助
四足机器人详细介绍分析
08-03
四足机器人稳定性能分析，步态轨迹规划，四足机器人在动力学分析·
具有电动驱动的四足机器人模型研究（Simulink&Matlab代码）
weixin_66436111的博客
08-07 485
建模过程中需要考虑机器人的力学特性、动力学特性和控制策略等，以实现机器人的稳定运动和高效控制。本文具有电动驱动的四足机器人模型，包括步态分析和设计工作流程。机械结构建模：对机器人的身体结构进行建模，包括身体的形状、大小和连接方式等。动力学建模：根据机器人的运动学模型和外部力矩，建立动力学模型，描述机器人的运动动力学关系。运动学建模：根据机器人的身体结构和关节连接方式，建立运动学模型，描述机器人的运动学关系。步态规划：根据机器人的运动学模型和运动要求，设计合适的步态规划算法，确定机器人四条腿的运动轨迹。
四足机器人业余设计制作计划
Matthew's Blog
10-17 247
目录计划：A. 预备阶段：B. 实际制作阶段甘特图 中学时就开始关注到波士顿动力的四足机器人，当时觉得很酷但离自己很遥远，但随着自己学习的不断深入，发现这并非一件无法实现的难题，准备从现在开始正式开始四足的设计与制作之路。今天开始准备写博客记录一下自己的设计制作过程。 计划： 大致分为两个阶段，大致如下： A. 预备阶段： 学习webot仿真软件 进一步学习了解四足机器人相关理论 完成一篇综述性文章（同时也作为作业上交） 确定自己的四足机器人方案同时在仿真环境中进行验证 B. 实际制作阶
arduino机器人设计与制作_可扩展性高，四足机器人斯坦福Pupper的小弟来了!
weixin_33139087的博客
12-17 1599
▲ 文末有完整视频7月底的时候，给大家介绍过一个基于树莓派的四足机器人——斯坦福Pupper，成本还是有一点点高。能跑能跳能遛弯儿，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！这周给大家带来另一个基于Arduino的四足机器人项目，教程从设计到组装，非常详细。话不多说，进入正文。正文在构建这个项目的时候，主要目标是让系统尽可能的强大，这样在实验各种行走和奔跑姿态的时候，可以不用一直担心硬件会出现故...
开源四足机器人 附设计图及代码_四足机器人斜坡运动的代码
2401_87556928的博客
11-13 1304
很多研究员认为类似 Doggo 这样的机器人是即将来临的机器人大发展的一部分。四足或双足机器人的能力将变得越来越强，波士顿动力、Agility Robotics 和 Anybotics 等公司都开始将其定位为高效的工具。它们可以用于各种实际任务或场景，例如现场调查、监视、安防或快递包裹等。而像 Doggo 这样的低成本机器人，可以用于研究者的各种实验，并快速迭代提升控制系统。目前，Doggo 和同类产品一般都为大学实验室而设计，但很快，它们就会投入真实世界。
react hooks 详解
07-17
React Hooks 是 React 16.8 中新增的特性，它可以让你在函数组件中使用 state、生命周期钩子等 React 特性。使用 Hooks 可以让你写出更简洁、可复用且易于测试的代码。 React Hooks 提供了一系列的 Hook 函数，包括 useState、useEffect、useContext、useReducer、useCallback、useMemo、useRef、useImperativeHandle、useLayoutEffect 和 useDebugValue。每个 Hook 都有特定的用途，可以帮助你处理不同的问题。 下面是 React Hooks 的一些常用 Hook 函数： 1. useState useState 是最常用的 Hook 之一，它可以让你在函数组件中使用 state。useState 接受一个初始状态值，并返回一个数组，数组的第一个值是当前 state 值，第二个值是更新 state 值的函数。 ``` const [count, setCount] = useState(0); ``` 2. useEffect useEffect 可以让你在组件渲染后执行一些副作用操作，比如订阅事件、异步请求数据等。useEffect 接受两个参数，第一个参数是一个回调函数，第二个参数是一个数组，用于控制 useEffect 的执行时机。 ``` useEffect(() => { // 这里可以执行副作用操作 }, [dependencies]); ``` 3. useContext useContext 可以让你在组件树中获取 context 的值。它接受一个 context 对象，并返回该 context 的当前值。 ``` const value = useContext(MyContext); ``` 4. useRef useRef 可以让你在组件之间共享一个可变的引用。它返回一个对象，该对象的 current 属性可以存储任何值，并在组件的生命周期中保持不变。 ``` const ref = useRef(initialValue); ref.current = value; ``` 5. useCallback useCallback 可以让你缓存一个函数，以避免在每次渲染时都创建一个新的函数实例。它接受一个回调函数和一个依赖数组，并返回一个 memoized 的回调函数。 ``` const memoizedCallback = useCallback(() => { // 这里是回调函数的逻辑 }, [dependencies]); ``` 6. useMemo useMemo 可以让你缓存一个计算结果，以避免在每次渲染时都重新计算。它接受一个计算函数和一个依赖数组，并返回一个 memoized 的计算结果。 ``` const memoizedValue = useMemo(() => computeExpensiveValue(a, b), [a, b]); ``` 以上就是 React Hooks 的一些常用 Hook 函数，它们可以帮助你更好地处理组件状态、副作用、上下文和性能优化等问题。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

RoboticsTechLab

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值