工业机器人关节拆装流程_工业机器人关节空间的插值轨迹规划_凌家良

2009

收稿日期

:

2008-

10-

12

作者简介

:

凌家良

(

1977-

),

男

,

江西定南人

,

中南大学软件工程硕士

,

讲师

,

研究方向为移动通信技术、

计算机应用。

工业机器人关节空间的插值轨迹规划

凌家良

1

,

2

,

施荣华

1

,

王国才

1

(

1

1

中南大学

信息

科学与工程学院

,

湖南

长沙

410075

;

2

1

惠州学院

电子科学系

,

广东

惠州

516015)

摘

要

:

首先介绍了工业机器人轨迹规

划的概

念及涉

及到的

问题

,

并改进

关节空

间的三

次多项式

插值

轨迹规

划

,

提

出五次多项式插值轨迹规划

,

最后重点分析了含多个

途经点的插值轨迹规划

、

抛物线过渡轨迹规划

,

并进一步

完善这两种情况同时存在时的轨迹规划

。

关键词

:

轨迹规划

;

关节空间

;

线性插值

;

多项式

中图分类号

:

TP242

1

2

文献标识码

:

A

文章编号

:

1671-

5934(

2009)

03-

0052-

05

1

绪论

工业机器人在执行某项操作作业时

,

往往会附加一些约束条件

,

如沿指定的路径运动

,

这就要对机器人的运

动轨迹进行规划和协调。所谓轨迹

,

是指操作臂每个自由度在运动过程中每时每刻的位置、

速度和加速度。而轨

迹规划是根据机器人作业要求

,

在有障碍的环境内

,

按照一定的评价标准

,

对末端执行器在工作过程中的状态

(

包

括位置、

姿态、

速度、

加速度等

)

进行设计

,

寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径

[1]

。轨迹规划是运动学

逆解的实际应用。运动轨迹规划的好坏直接影响机器人作业质量

,

比如当关节变量的加速度在规划中发生突变

时

,

将会产生冲击

[

2]

。

轨迹规划涉及三个方面的问题

:

(

1)

对机器人的任务进行描述。

(

2)

根据所确定的轨迹参数

,