【PSINS】EKF、UKF、CKF三个滤波下的组合导航（松组合）对比

代码简介

基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法，这个程序将三种方法汇总在一起，并进行对比。

• EKF：扩展卡尔曼滤波
• UKF：无迹卡尔曼滤波
• CKF：容积卡尔曼滤波

运行结果

运行程序，可以得到如下结果：
真值、EKF、UKF、CKF下的轨迹对比。原创的三维轨迹对比图：

分三轴的误差对比图（左）和误差CDF图（右）：

同时，命令行展示EKF、UKF、CKF三种情况下的X轴位置误差、三轴位置误差，截图如下：

由上面的结果，可以得到这样的表格：

–	EKF	UKF	CKF
X轴最大误差	1.47e-6	1.46e-6	1。48e-6

能看出来