参数整定临界比例度实验_线性自抗扰控制器参数整定

01

导    言

参数整定是控制器设计关键的一环。自抗扰控制，尤其线性自抗扰控制因为结构简单、不依赖被控对象模型、抗扰能力强，具有在工业应用中部分替代PID控制器的潜力。但相比于PID有上千种参数整定算法，目前ADRC的参数整定方法非常少。最近的论文报告了一种定量的ADRC参数整定公式，在多个仿真系统、实际的火电机组上得到了应用验证。

02

问题描述

自然界很多物理过程本质是分布参数系统，尤其是涉及传热传质的热力过程。而分布参数系统的传递函数通常可以近似成高阶对象模型。因此以多个惯性环节串联的高阶对象作为研究的被控对象：

上述被控对象模型代表了工业过程中一大类自平衡对象，虽然忽略了被控对象可能具有的震荡特性、非最小相位特性，但由于ADRC的特点，可以将未精确建模的信息通过总和扰动进行估计抵消。实际上以此高阶模型作为被控对象推导出的参数整定公式可以适用于更大范围。

图1