ABB机器人画圆编程_ABB机器人使用rapid编程中问号的用法及画整圆指令

4. 通常自定义带可选参数例行程序中，通过ABB机器人编程的Present函数来判断用户是否使用了该可选参数。也可使用如下例子。此处问号作条件判断，即若调用MoveCircle时，使用了可选参数WObj，则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,ToolWObj:=WObj，若没有使用可选参数WObj，则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,Tool；PROC MoveCircle(

robtarget pCenter,

num Radius,

speeddata Speed,

zonedata Zone,

PERS tooldata Tool

\PERS wobjdata WObj)

VAR robtarget p1;

VAR robtarget p2;

VAR robtarget p3;

VAR robtarget p4;

VAR num text_res_no;

p1:=pCenter;

p2:=pCenter;

p3:=pCenter;

p4:=pCenter;

p1.trans:=pCenter.trans+[0,Radius,0];

p2.trans:=pCenter.trans+[Radius,0,0];

p3.trans:=pCenter.trans+[0,-Radius,0];

p4.trans:=pCenter.trans+[-Radius,0,0];

MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj;

!若用户调用MoveCircle时，使用了可选参数WObj，则运行

!MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj:=WObj;

!若用户调用MoveCircle时，没有使用可选参数WObj，则运行

!MoveL p1,Speed,Zone,Tool;

MoveC p2,p3,Speed,z10,Tool\WObj?WObj;

MoveC p4,p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj;

ENDPROC