圆弧运动指令(MoveC)

圆弧运动指令

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  MoveC:圆弧运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运动时的圆周角不能超过240°，所以一个完整的圆至少需要使用两条圆弧指令来完成。并且在运动过程中可能存在奇异点。如：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。

如下图所示，机器人的TCP点从P10（起点）运行到圆弧的中间点P20，接着再运行到终点P30，这一段运动过程就是圆弧运动，代码示例如下所示：

MODULE MainModule

    CONST robtarget p10:=[[100,200,300],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST robtarget p20:=[[400,500,600],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    CONST robtarget p30:=[[700,800,900],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
    
    PROC main()
    
        MoveJ p10,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        MoveC p20,p30,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;
        
    ENDPROC
ENDMODULE

总结

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a：运动路径为圆弧；b：运动速度较慢；c：一般为小范围运动；d：运动路径可控；e：一条圆弧运动指令需要指定三个点；f：运动路径唯一；g：运动过程中可能存在奇异点；h：画一个圆需要两个MoveC；i：圆弧运动时的圆周角不能超过240°；

参数	说明
MoveC	指令名称：圆弧运动
p10	位置点：数据类型为 robtarget ，机器人和外部轴的目标点
p20	位置点：数据类型为 robtarget ，机器人和外部轴的目标点
v1000	速度：数据类型为speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率
z50	转弯半径：数据类型为 zonedata ，相关移动的转弯半径。转弯半径描述了所生成拐角路径的大小
tool0	工具坐标系：数据类型为tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点的点
wobj	工件坐标系：数据类型为 wobjdata ，指令中机器人位置关联的工件坐标系。省略该参数，则位置坐标以机器人基坐标为准

将工具中心点（TCP）沿圆弧移动至目标点。

格式	MoveC [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj] [\TLoad]
参数	[\Conc]	当前机器人正在运动时，执行后续指令
	ToPoint	robtarget型目标点位置
	[\ID]	在MultiMove系统中用于运动同步或协调同步，其他情况下禁止使用
	Speed	Speeddata型运动速度
	[\V]	num型数据，指定指令中的TCP速度，于mm/s为单位
	[\T]	num型数据，指定机器人运动的总时间，以s为单位
	Zone	zonedata型转弯半径
	[\Z]	num型数据，指定机器人TCP的位置精度
	[\Inpos]	stoppointdata型数据，指定停止点中机器人TCP位置对的收敛准则，停止点数据取代Zone参数的指定区域
	Tool	tooldata型数据，指定运行时的工具
	[\Wobj]	wobjdata型数据，指定运行时的工件
	[\TLoad]	loaddata型数据，指定运行时的负载
示例	MoveC p10,p20,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;
说明	以圆弧形式过p10移动至p20点

 

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