4 谐波_谐波减速器扭转刚度与疲劳失效

摘   要：针对谐波减速器的回差和扭转刚度设计了一种可以连续加载和卸载的测试平台，绘制了力矩和谐波减速器输出轴转角曲线，对扭转刚度和失效情况进行分析。谐波减速器的回差和扭转刚度主要与谐波减速器的间隙以及啮合程度有关，其所受力矩越大，扭转刚度越大，对于谐波减速器的性能有重要指导意义。

关键词：谐波减速器；扭转刚度；回差；失效

０  引言

谐波减速器传动效率高，运行稳定，精度高，负载能力强，被广泛应用在机器人、航天航空、能源以及精密机床等领域[1]。谐波减速器主要靠柔轮的弹性变形实现动力传递，其主要的失效形式有柔轮疲劳断裂，波发生器柔性轴承破坏，柔轮内壁或齿面的磨损等[2]，表现为传动效率、扭转刚度和回差等主要传动性能的下降，当主要传动性能下降到低于某一阈值之后即认为谐波减速器失效。针对谐波减速器的扭转刚度性能指标，刘云庆等[3]对谐波减速器的输入端的扭转刚度和回差进行了测试，提出谐波齿轮传动的回差曲线是一条机械滞后曲线，并且提出该回差主要来自弹性回差。谭立等[4]利用电机施加弯矩，利用激光干涉仪测量谐波减速器输出端受力弯曲后的偏转角，实现谐波减速器等部件在高低温环 境下的扭曲刚度测试。但是现有的扭转刚度和回差检测系统大都只实现半自动化，不能进行连续加载和卸载，且通过连续改变力矩来测试谐波减速器扭转刚度和失效的研究很少。

本文设计了一种利用直线模组对谐波减速器进行连续加载和卸载的扭转刚度测试系统，并进行了刚度和失效分析。

1   研究与方法

1.1 谐波减速器失效机理

1.1.1 谐波减速器工作原理

如图1所示,谐波减速器主要由波发生器、柔轮和刚轮组成,波发生器一般是椭圆形的凸轮,柔轮是薄壁的圆柱外齿轮，刚轮是圆柱外齿轮。波发生器的长轴略大于柔轮的内径,当波发生器转动时会使柔轮发生形变，这时柔轮长轴两端的齿和刚轮的齿完全啮合,短轴两端的齿和刚轮的齿完全脱开,长短轴中间的齿处于啮入和啮出的中间状态[5]。在柔轮发生连续弹性形变的过程中,柔轮和刚轮产生了错齿运动，降低了转速，提高了扭矩。

图1  谐波减速器工作原理

1.1.2  谐波减速器的失效分析

谐波减速器的疲劳失效形式主要是柔轮疲劳断裂，波发生器柔性轴承破坏，柔轮内壁或齿 面的磨损等。大部分谐波减速器在轻载、低速的工况下运行，很难出现零部件结构损坏，主要是由于磨损带来的传动效率、扭转刚度的下降[6]，如图２所示。

图2  谐波减速器主要疲劳失效形式

谐波减速器柔轮的磨损会导致柔轮的长轴和短轴均变短，刚轮的磨损会导致和柔轮的间隙 变大，这不但导致柔轮钢轮的啮合齿数变少，减速器的扭转刚度