谐波齿轮减速器由刚轮、柔轮和波发生器组成，其工作原理包括单波和双波结构。与行星齿轮相比，它在承载能力、能量损失和磨损方面具有优势，但柔轮加工难度高，对抗疲劳强度要求严格。传动速比的计算涉及刚轮、柔轮和波发生器的不同固定状态，通过不同公式计算出速比。
1.结构上可以分为三部分刚轮(G)、柔轮(R)、波发生器(H)。个人觉得结构上有点想行星减速箱结构，可以依次类比如外齿圈、行星架、中心齿。下面百度找的图片。
刚轮 G：图片黑色部分。柔轮 H：图片蓝色部分。波发生器 R：图片红色部分。
波发生器原理上分为单波和双波两种方式
如上图属于双波结构，有两个机械滚子，此时柔轮和刚轮齿数差为2；单波结构就是只有一种机械滚子，此时柔轮和刚轮齿数差也为2；当然滚子数量也可以是3个或者以上，此时柔轮和刚轮齿数差为3或者以上，滚子越多，柔轮中弯曲的压力越大。以上波发生器工作方式都为连续作用式。
波发生器的脉动作用方式可以分为：液动式/气动式/磁动式波发生器。
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