二阶振荡衰减 matlab,基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析.doc

基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析

利用MATLAB绘制二阶控制系统的单位阶跃响应曲线

作者：张宇涛 张怀超 陈佳伟

一：课设目的和意义

学习控制系统的单位阶跃响应。

记录单位阶跃响应曲线。

比较阻尼比zeta为不同值时曲线的变化趋势。

掌握二阶系统时间响应分析的一般方法。

二：理论分析

(1)典型二阶系统的结构图如图1所示。

不难求得其闭环传递函数为

其特征根方程为=0

方程的特征根: =

式中, 称为阻尼比; 称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。当为不同值时，所对应的单位阶跃响应有不同的形式。

(2)二阶系统单位阶跃响应的三种不同情况

a.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应(>1)

在阻尼比>1的条件下，系统的特征方程有两个不相等的实数极点。

=

式中=。

此时，由于>1，所以和均为实数，。

当输入信号为单位阶跃输入时，系统的输出响应如下：

对上式进行拉普拉斯反变换，可得

b．临界阻尼时的单位阶跃响应(=1)

此时闭环系统的极点为

此时系统的单位阶跃响应为

c．欠阻尼时的单位阶跃响应(0<<1)

当0<<1时,系统处于欠阻尼状态。其闭环极点为：

S=

求得单位阶跃响应：

Y(s)= =

设

对上式进行拉普拉斯反变换,可得其时间