基于matlab的二阶系统的阶跃响应曲线分析
利用MATLAB绘制二阶控制系统的单位阶跃响应曲线
作者:张宇涛 张怀超 陈佳伟
一:课设目的和意义
学习控制系统的单位阶跃响应。
记录单位阶跃响应曲线。
比较阻尼比zeta为不同值时曲线的变化趋势。
掌握二阶系统时间响应分析的一般方法。
二:理论分析
(1)典型二阶系统的结构图如图1所示。
不难求得其闭环传递函数为
其特征根方程为=0
方程的特征根: =
式中, 称为阻尼比; 称为无阻尼自然振荡角频率(一般为固有的)。当为不同值时,所对应的单位阶跃响应有不同的形式。
(2)二阶系统单位阶跃响应的三种不同情况
a.过阻尼二阶系统的单位阶跃响应(>1)
在阻尼比>1的条件下,系统的特征方程有两个不相等的实数极点。
=
式中=。
此时,由于>1,所以和均为实数,。
当输入信号为单位阶跃输入时,系统的输出响应如下:
对上式进行拉普拉斯反变换,可得
b.临界阻尼时的单位阶跃响应(=1)
此时闭环系统的极点为
此时系统的单位阶跃响应为
c.欠阻尼时的单位阶跃响应(0<<1)
当0<<1时,系统处于欠阻尼状态。其闭环极点为:
S=
求得单位阶跃响应:
Y(s)= =
设
对上式进行拉普拉斯反变换,可得其时间