航位推算法在导航定位中应用

一、组合定位技术

对于车辆定位来说，常用的定位方式有GPS和航位推算（DR）两种。车辆定位，导航中，由于山区丛林、隧道、高架桥等障碍导致反射卫星信号严重的多径效应，无法获得准确的车辆定位信息，为解决该问题，在车辆上加装航行传感器和距离传感器，通过DR算法自主确定定位信息，DR算法具有短时间内局部高精度定位特点；DR推算过程是一个信息累加的过程，定位误差会随着时间推移累积加大，因此需要结合GPS卫星信号校准车辆位置和运动方向，这便是组合定位技术。

二、航位推算（DR）算法

1、本质：在初始位置上累加位移矢量计算当前位置，它是一个信息累加的过程。

常用传感器有：码盘（类似于车辆里程计，记录车轮转数，获得机器人相对于上一采样时刻状态改变量）

                            惯性传感器（如陀螺仪、加速度计，得到机器人角速度线速度，通过积分获得机器人位置信息）

2、双轮差动驱动小车为例

在定位机器人两个轮上安装独立的驱动电机，通过控制电机的转速比控制小车的运动。