如果系统不受外力矩,则总角动量是常数,刚体的旋转动能也是常数。
把角动量矢量
H
\boldsymbol{H}
H按照本体组坐标系
B
\mathcal{B}
B进行展开
H
=
B
H
=
H
1
b
^
1
+
H
2
b
^
2
+
H
3
b
^
3
(1)
\boldsymbol{H}=^{\mathcal{B}} \boldsymbol{H}=H_{1} \hat{\boldsymbol{b}}_{1}+H_{2} \hat{\boldsymbol{b}}_{2}+H_{3} \hat{\boldsymbol{b}}_{3}\tag{1}
H=BH=H1b^1+H2b^2+H3b^3(1)
注意到
H
˙
\dot{\boldsymbol{H}}
H˙是相对于惯性坐标系
N
\mathcal{N}
N的导数。因为
H
˙
=
0
\dot{\boldsymbol{H}}=0
H˙=0,因此只有在
N
\mathcal{N}
N坐标系下看去,角动量矢量才是0。因此,在
B
\mathcal{B}
B坐标系下,矢量
H
\boldsymbol{H}
H不是常数,而是会变化。因此,
B
\mathcal{B}
B下的矢量分量
H
i
H_{i}
Hi是时变的。然而,
H
\boldsymbol{H}
H的模长在所有坐标系中都是常数。
下面假定坐标系
B
\mathcal{B}
B与惯性主轴重合,因此惯性矩阵是对角阵。角动量矢量可以写为
H
=
B
H
=
B
(
H
1
H
2
H
3
)
=
B
(
I
1
ω
1
I
2
ω
2
I
3
ω
3
)
(2)
H=^{B} \boldsymbol{H}=^{B}\left(\begin{array}{l} H_{1} \\ H_{2} \\ H_{3} \end{array}\right)=^{\mathcal{B}}\left(\begin{array}{l} I_{1} \omega_{1} \\ I_{2} \omega_{2} \\ I_{3} \omega_{3} \end{array}\right) \tag{2}
H=BH=B⎝⎛H1H2H3⎠⎞=B⎝⎛I1ω1I2ω2I3ω3⎠⎞(2)
因为角动量的模是常数,因此所有可能的角速度矢量必须在如下动量椭球的表面上
H
2
=
H
T
H
=
I
1
2
ω
1
2
+
I
2
2
ω
2
2
+
I
3
2
ω
3
2
(3)
H^{2}=\boldsymbol{H}^{T} \boldsymbol{H}=I_{1}^{2} \omega_{1}^{2}+I_{2}^{2} \omega_{2}^{2}+I_{3}^{2} \omega_{3}^{2} \tag{3}
H2=HTH=I12ω12+I22ω22+I32ω32(3)
同时因为动能也是常数,因此角速度也必须在如下能量椭球的表面
T
=
1
2
I
1
ω
1
2
+
1
2
I
2
ω
2
2
+
1
2
I
3
ω
3
2
(4)
T=\frac{1}{2} I_{1} \omega_{1}^{2}+\frac{1}{2} I_{2} \omega_{2}^{2}+\frac{1}{2} I_{3} \omega_{3}^{2} \tag{4}
T=21I1ω12+21I2ω22+21I3ω32(4)
因此,对于无外力矩刚体,角速度必须满足以上两个等式。相应的几何解释就是,
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)必须在角动量椭球和能量椭球的交线上。
为便于上述椭球交线的可视化,将椭球按照
B
\mathcal{B}
B坐标系角动量矢量分量
H
i
H_i
Hi来表示, 而不是用角速度分量
(
ω
i
)
(\omega_i)
(ωi)。当利用
H
i
H_i
Hi作为独立的坐标分量,则动量椭球变成动量球。
H
2
=
H
1
2
+
H
2
2
+
H
3
2
(5)
H^{2}=H_{1}^{2}+H_{2}^{2}+H_{3}^{2} \tag{5}
H2=H12+H22+H32(5)
能量椭球变为:
1
=
H
1
2
2
I
1
T
+
H
2
2
2
I
2
T
+
H
3
2
2
I
3
T
(6)
1=\frac{H_{1}^{2}}{2 I_{1} T}+\frac{H_{2}^{2}}{2 I_{2} T}+\frac{H_{3}^{2}}{2 I_{3} T} \tag{6}
1=2I1TH12+2I2TH22+2I3TH32(6)
其中,
2
I
i
T
\sqrt{2} I_{i} T
2IiT是对应的半轴。
以上两个椭球的交线形成了可能的
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)的轨迹。很明显,对于一个给定的
∣
H
∣
|\boldsymbol{H}|
∣H∣,动能肯定存在一个取值范围。当下讨论
∣
H
∣
|\boldsymbol{H}|
∣H∣的模长为常数时,动能的取值范围。同时假定转动惯量
I
i
I_i
Ii满足
I
1
≥
I
2
≥
I
3
(7)
I_{1} \geq I_{2} \geq I_{3} \tag{7}
I1≥I2≥I3(7)
根据上述的转动惯量顺序,能量椭球最大的半轴
2
I
1
T
\sqrt{2} I_{1} T
2I1T对应于
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1轴,能量椭球最小的半轴对应于
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3轴,如下图所示。
公式(6)表明
T
T
T的变化将会按比例放大或缩小能量椭球,然而其整体形状和各方面比例保持不变。
有三种特殊的能量情形:由于动能椭球和动量椭球必须相交,
T
T
T所能取到的最小值是使得最大半轴等于
H
=
∣
H
∣
H=|\boldsymbol{H}|
H=∣H∣。在这种情况下,动量椭球完美包裹了能量椭球。二者唯一的交点是
B
H
=
±
H
b
^
1
(8)
^{\mathcal{B}} \boldsymbol{H}=\pm H \hat{\boldsymbol{b}}_{1} \tag{8}
BH=±Hb^1(8)
因此,对于最小动能的情形,刚体
B
\mathcal{B}
B绕着最大的惯性主轴
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1进行纯旋转,对应的动能为
T
m
i
n
=
H
2
2
I
1
(9)
T_{\mathrm{min}}=\frac{H^{2}}{2 I_{1}} \tag{9}
Tmin=2I1H2(9)
进一步增大
T
T
T,则下一个特殊的情况是能量椭球的中间半轴等于
H
H
H。两个椭球的交线被称为sepratrix。任何沿着sepratrix的运动其动能为:
T
int
=
H
2
2
I
2
(10)
T_{\text {int }}=\frac{H^{2}}{2 I_{2}} \tag{10}
Tint =2I2H2(10)
注意:当刚体绕着中间惯性主轴
b
^
2
\hat{\boldsymbol{b}}_{2}
b^2进行纯旋转时,任何小的扰动都会引起"翻滚"。
当动能进一步增大到其最大的情况,动能椭球完美地包裹动量球。这个最大的动能
T
max
=
H
2
2
I
3
(11)
T_{\max }=\frac{H^{2}}{2 I_{3}} \tag{11}
Tmax=2I3H2(11)
对应于最小惯性主轴
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3的纯旋转,因为两个球的仅有的交点是
B
H
=
±
H
b
^
3
(12)
^{B} \boldsymbol{H}=\pm H \hat{\boldsymbol{b}}_{3} \tag{12}
BH=±Hb^3(12)
对于刚体运动一般情况,一旦确定了初始的动能
T
T
T和角动量矢量
H
\boldsymbol{H}
H,角速度矢量
ω
\boldsymbol{\omega}
ω理论上将会永远按照某个特定的交线运动。这是在不考虑能量耗散的情况。当然,现实中这是不可能的。
下图显示了不同能量情况的交线族。
下面研究绕着最小惯量主轴
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3旋转的情况。对于给定的角动量,这对应着最大能量的情况。随着能量耗散,能量椭球减小,刚体将会围绕着最小主轴
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3摇摆。一段时间过后,角速度矢量
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)将会和sepratrix相交,刚体开始绕着最大主轴
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1摇摆。最后,当能量级别到达最小能量椭球,刚体将会绕着
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1进行纯旋转。因此,当考虑能量耗散时,只有绕着最大惯量主轴的旋转才是稳定的。绕着
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3的纯旋转将会变得不稳定。
如果刚体近似绕着最大主轴
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1自旋,那么角速度
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)将会绕着
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1或
H
1
H_{1}
H1逆时针旋转。如果刚体近似绕着最小主轴
b
^
3
\hat{\boldsymbol{b}}_{3}
b^3自旋,那么角速度
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)将会绕着
b
^
1
\hat{\boldsymbol{b}}_{1}
b^1或
H
3
H_{3}
H3顺时针旋转。
下面考虑两种特殊情况
I
1
=
I
2
I_1=I_2
I1=I2以及
I
1
=
I
2
=
I
3
I_1=I_2=I_3
I1=I2=I3。
对于
I
1
=
I
2
I_1=I_2
I1=I2,根据欧拉公式
I
11
ω
˙
1
=
−
(
I
33
−
I
22
)
ω
2
ω
3
+
L
1
I
22
ω
˙
2
=
−
(
I
11
−
I
33
)
ω
3
ω
1
+
L
2
I
33
ω
˙
3
=
−
(
I
22
−
I
11
)
ω
1
ω
2
+
L
3
(13)
\begin{array}{l} I_{11} \dot{\omega}_{1}=-\left(I_{33}-I_{22}\right) \omega_{2} \omega_{3}+L_{1} \\ I_{22} \dot{\omega}_{2}=-\left(I_{11}-I_{33}\right) \omega_{3} \omega_{1}+L_{2} \\ I_{33} \dot{\omega}_{3}=-\left(I_{22}-I_{11}\right) \omega_{1} \omega_{2}+L_{3} \end{array} \tag{13}
I11ω˙1=−(I33−I22)ω2ω3+L1I22ω˙2=−(I11−I33)ω3ω1+L2I33ω˙3=−(I22−I11)ω1ω2+L3(13)
可得
ω
˙
3
=
0
\dot{\omega}_{3}=0
ω˙3=0,因此
ω
3
(
t
)
=
ω
3
(
t
0
)
\omega_{3}(t)=\omega_{3}\left(t_{0}\right)
ω3(t)=ω3(t0)是常数。因此,能量椭球在
H
1
H_1
H1和
H
2
H_2
H2方向上有相同的半轴。在这种情况下,交线是围绕
H
3
H_3
H3的圆轨迹。因为
I
1
=
I
2
>
I
3
I_{1}=I_{2}>I_{3}
I1=I2>I3,角速度
ω
(
t
)
\omega(t)
ω(t)以顺时针方向绕着
H
3
H_3
H3旋转。
在动量球的赤道平面上,在动量球的赤道平面
(
H
1
,
H
2
)
(H_1,H_2)
(H1,H2)上有一种特殊的运动形式。注意到此时
H
3
=
ω
3
=
0
H_3=\omega_3=0
H3=ω3=0,同时对于轴对称物体有
ω
3
(
t
)
=
ω
3
(
t
0
)
=
0
(14)
\omega_3(t)=\omega_3(t_0)=0 \tag{14}
ω3(t)=ω3(t0)=0(14)
同时,根据欧拉方程,可得在此情形下
ω
3
(
t
)
=
ω
3
(
t
0
)
=
0
(15)
\omega_{3}(t)=\omega_{3}\left(t_{0}\right)=0 \tag{15}
ω3(t)=ω3(t0)=0(15)
这说明如果
ω
3
=
0
\omega_3=0
ω3=0,那么
ω
1
\omega_1
ω1和
ω
1
\omega_1
ω1都是常数。这些常值角速度就是动量球赤道上的点。
对于
I
1
=
I
2
=
I
3
I_1=I_2=I_3
I1=I2=I3的情况,根据欧拉方程,有
ω
˙
1
=
ω
¨
2
=
ω
¨
3
=
0
(16)
\dot{\omega}_{1}=\ddot{\omega}_{2}=\ddot{\omega}_{3}=0 \tag{16}
ω˙1=ω¨2=ω¨3=0(16)
因此,所有的
ω
i
\omega_i
ωi都是常数。从几何角度来看,这表明能量椭球变成与动量椭球一模一样的球。因此,球上的每一个离散的点都是两个球的交线。