欧拉运动
无力矩状态下的刚体绕质心的惯性运动被称为欧拉情形。根据动量守恒和能量守恒定律,相对质心
O
O
O的角动量模长以及动能均为常数,即
ω
⋅
J
⋅
ω
=
2
T
=
c
o
n
s
t
(
J
⋅
ω
)
2
=
L
2
=
c
o
n
s
t
(1)
\begin{aligned} \boldsymbol{\omega} \cdot \boldsymbol{J} \cdot \boldsymbol{\omega} &=2 T=\mathrm{const} \\ (\boldsymbol{J} \cdot \boldsymbol{\omega})^{2} &=L^{2}=\mathrm{const} \end{aligned}\tag{1}
ω⋅J⋅ω(J⋅ω)2=2T=const=L2=const(1)
上式是矢量式,与坐标系的选择无关。
坐标表达
为了进一步分析角速度受到的约束,引入定义在质心
O
O
O的主轴坐标系
O
x
y
z
Oxyz
Oxyz,则式(1)在该坐标系下展开的形式为
J
x
ω
x
2
+
J
y
ω
y
2
+
J
z
ω
z
2
=
2
T
(2)
J_x\omega_{x}^{2}+J_y\omega_{y}^{2}+J_z\omega_{z}^{2}=2T \tag{2}
Jxωx2+Jyωy2+Jzωz2=2T(2)
J x 2 ω x 2 + J y 2 ω y 2 + J z 2 ω z 2 = L 2 (3) J_x^{2}\omega_{x}^{2}+J_y^{2}\omega_{y}^{2}+J_z^{2}\omega_{z}^{2}=L^2 \tag{3} Jx2ωx2+Jy2ωy2+Jz2ωz2=L2(3)
公式(2)(3)分别定义了两个椭球面。(2)被称为能量椭球,(3)被称为动量矩椭球。椭球限定了刚体角速度在本体某一方向上的模长,而这一约束与坐标系的选择无关。因此,能量椭球和动量矩椭球均以质心为原点,并且固联在刚体上。因此就可以把椭球看作刚体本身,椭球在空间中的姿态就是刚体自身的姿态,椭球的旋转就是刚体的旋转,刚体的角速度就是椭球的角速度。能量椭球和动量矩椭球的交线即是当前 T T T, L L L情况下角速度 ω \boldsymbol{\omega} ω在本体系下的矢量端点轨迹。
潘索几何解释
上面分析了角速度在本体系下的轨迹。
潘索给出了欧拉情形下角速度在空间中的运动解释。公式(1)写成分量的形式为,
ω
⋅
L
=
c
o
n
s
t
(4)
\boldsymbol{\omega} \cdot \boldsymbol{L}=\mathrm{const} \tag{4}
ω⋅L=const(4)
这说明角速度矢量 ω \boldsymbol{\omega} ω在对于质心 O O O的角动量 L \boldsymbol{L} L方向上的投影是常数。由于 L \boldsymbol{L} L是常矢量,在空间中保持不变。(由于刚体的运动可以分解为质心的平动和绕质心的转动。如今只考虑转动,因此可以把质心 O O O固定在空间中。)这时,根据上述分析,角速度矢量 ω \boldsymbol{\omega} ω的端点在一个垂直于角动量 L \boldsymbol{L} L的平面 π \pi π上运动。该平面在空间中固定,因此被称为不变平面。容易得到不变平面的两个重要性质:
- 与质心的距离为 2 T / L 2T/L 2T/L
- 垂直于角动量
L
\boldsymbol{L}
L
下面从能量椭球(本体系)的角度再来审视不变平面。假定
P
P
P点(
ω
x
\omega_x
ωx,
ω
y
\omega_y
ωy,
ω
z
\omega_z
ωz)是能量椭球上角速度轨迹上的任意一点。将能量椭球的方程(2)改写为
F
(
x
,
y
,
z
)
=
J
x
x
2
+
J
y
y
2
+
J
z
z
2
−
2
T
(5)
F(x,y,z)=J_x{x}^{2}+J_y{y}^{2}+J_z{z}^{2}-2T\tag{5}
F(x,y,z)=Jxx2+Jyy2+Jzz2−2T(5)
则函数
F
(
x
,
y
,
z
)
F(x,y,z)
F(x,y,z)对
x
x
x,
y
y
y,
z
z
z的偏导数在
P
P
P点的值表示
P
P
P点处能量椭球切平面
π
′
\pi^{\prime}
π′的一组法线的方向
(
∂
F
∂
x
)
P
=
2
J
x
ω
x
,
(
∂
F
∂
y
)
P
=
2
J
y
ω
y
,
(
∂
F
∂
z
)
P
=
2
J
z
ω
z
(6)
\left(\frac{\partial F}{\partial x}\right)_{P}=2 J_x\omega_{x}, \quad\left(\frac{\partial F}{\partial y}\right)_{P}=2 J_y \omega_{y}, \quad\left(\frac{\partial F}{\partial z}\right)_{P}=2 J_z \omega_{z}\tag{6}
(∂x∂F)P=2Jxωx,(∂y∂F)P=2Jyωy,(∂z∂F)P=2Jzωz(6)
因为角动量
L
\boldsymbol{L}
L在本体系下表示为
(
J
x
ω
x
,
J
y
ω
y
,
J
z
ω
z
)
(J_x\omega_{x},J_y \omega_{y},J_z \omega_{z})
(Jxωx,Jyωy,Jzωz),和式(6)对比可以发现,在
P
P
P处的能量椭球的切平面
π
′
\pi^{\prime}
π′的法向与角动量
L
\boldsymbol{L}
L的方向平行,即切平面
π
′
\pi^{\prime}
π′与角动量
L
\boldsymbol{L}
L垂直。这说明,从本体系上看,当角速度矢量末端在惯性椭球表面的轨迹上变化时,位于矢量末端处的惯性椭球的切平面
π
′
\pi^{\prime}
π′与角动量
L
\boldsymbol{L}
L矢量垂直。与此同时,从空间上来看,角速度矢量末端在不变平面上运动时,矢量末端所在的不变平面也与
L
\boldsymbol{L}
L矢量垂直。由于过一点与向量垂直的平面是唯一的,因此能量椭球上角速度轨迹上的各点切平面
π
′
\pi^{\prime}
π′就是空间中的不变平面
π
\pi
π。因此,从空间上来看,能量椭球在不变平面上滚动,能量椭球与不变平面的交点就是瞬时角速度矢量的末端。随着椭球的滚动,在椭球上形成的轨迹就是本体极迹,在不变平面上形成的轨迹就是空间极迹。在质心固定的前提下,能量椭球绕定点旋转,其瞬时角速度即是刚体角速度。因为和不变平面接触的点刚好位于瞬时转轴上,因此速度为零。这说明能量椭球的滚动是纯滚动。
综上,无力矩的刚体姿态运动,可视为中心固定的能量椭球在空间固定的空间平面上的无滚动滑动。这种几何描述被称为欧拉潘索运动。
参考文献
陀螺力学 刘延柱
Dynamics of Multibody System Jens Wittenburg