轮履式农业机器人_轮履复合式农业机器人越避障控制研究

0前言随着计算机技术和智能控制技术的发展,机器人已广泛应用于工业生产自动化、空间信息探测等领域,机器人技术的应用又促进了相关技术的发展,也为应用于非结构化环境的农业机器人的开发和应用打下了坚实的理论基础。近几年出现的嫁接机器人、育苗移栽机器人、温室收获机器人、喷洒农药机器人、苹果采摘机器人、谷物收割机器人、除草机器人等,都是现代高科技在农业工程上综合运用与发展的结果[1],农业机器人不仅能代替人类在恶劣的环境中从事生产劳动,还可以提高农业作业精度和生产效率。“精确农业”是21世纪实现农业可持续发展的先导性技术之一,具有高度智能的农业机器人是实现精确农业的有效装备,有着广泛的应用和发展前景[2]。本文介绍了一种适合温室大棚作业的轮履复合式农业机器人,并以此为背景,对农业机器人的越避障控制方法进行了研究。1轮履复合式农业机器人的结构特点1.摆臂履带;2.前行走轮;3.行走履带;4.机体;5.后行走轮;6.作业机具;7.摆臂图1轮履复合式农业机器人如图1所示,轮履复合式农业机器人由机体、行走轮、履带、摆臂、作业机具等组成。该机器人采用上位机、下位机二级分布式控制方式,上位机和下位机之间通过无限路由器进行信息交换。三个小型伺服电机分别驱动机器人左右两侧的后行走轮和摆臂履带,伺服电机的转速与电机驱动控制器的输出脉冲而成正比例,机器人下位机控制电机驱动控制器的输出脉冲,环境信息由安装于机体正前方的电荷耦合视觉传感器采集。机器人摆臂可以绕前轮轴心转动,通过控制摆臂抬升角度形成不同的运动姿态,以适应不同的环境变化。机器人有三种运动模式,分别是四轮着地运动模式、车轮着地和行走履带辅助行驶运动模式、车轮着地和行走履带、摆臂履带共同辅助行驶运动模式。第一种运动模式主要用于平坦路面的行驶,该模式具有普通轮式机器人的运动特性,可以前进、倒退、转弯等,具有摩擦阻力小、能耗低、运动灵活平稳、工作空间小等特点;第二种运动模式主要用于松软或凹凸不平地面的行驶,该模式具有通过性能较好、适应能力强的特点。机器人在地面条件复杂、有障碍物或沟壕时,采用第三种运动模式,该模式具有较强的越障能力。轮履复合式农业机器人在具有轮式机器人较好运动灵活性的基础上,还具有较强的通过能力。遇到障碍时,机器人会对障碍做出判断,在攀越障碍[3]和避开障碍[4-5]之间做出合理的选择。2越避障控制器设计越避障碍控制的目标是,当机器人的传感器探测到障碍物时,控制器根据探测到的信息,确定机器人与障碍物及目的地之间的相对位置,确定机器人是攀越还是避开障碍物,并控制机器人完成攀越或避开障碍物的动作,然后再控制机器人按原先预定的路径或方位行走[6-7]。根据轮履复合式农业机器人的运动特点及农业作业特点,本文采用模糊控制器对其进行越避障控制。2.1模糊控制器结构图2模糊控制器的结构图如图2所示,模糊控制器主要由模糊化、知识库、模糊推理和清晰化等四部分组成[8]。模糊化将输入的精确量转换成模糊量,知识库用来存放相关数据和模糊控制规则,模糊推理具有模拟人的基于模糊概念的推理能力,而清晰化则是将模糊推理得到的模糊量转换成精确量。设模糊控制器将输入量模糊化成dh,dl和dr,输出为sa。其中,dh表示预定路径上障碍物高度的模糊量,dl表示预定路径上障碍物左边界到预定路径距离的模糊量,dr表示预定路径上障碍物右边界到预定路径距离的模糊量,sa表示机器人偏转角的模糊量。图3高度函数dh的隶属度函数障碍可以是高于地面的砖石等物,定义为正,也可以是低于地面的沟壕等物,定义为负,则障碍物高度变量dh的模糊语言分为{NB,NM,NS,Z,P