光电自动避障小车_AGV机器人：基于视觉避障的理论基础

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AGV(Automated Guided Vehicle)简介：

美国供应链管理专业协会对AGV的定义：自动导引小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，可以在规定的导航路径上行驶，是具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

伴随自动化程度的提高，传统制造业的生产方式发生了深刻的变化，仓储物流的自动化己是大势所趋，生产由单一固定方式向具有较强适应性的柔性生产线过度。为了节约成本、提高经济效益，柔性制造系统和自动化仓储系统等先进的生产方式得到广泛应用，它们是以高智能化系统为决策中心，以机器人、自动化立体仓库、无人搬运车等为主要设备。其中，无人搬运设备以自动导引小车为标志，它将电子计算机科学、图像信号处理、自动控制等先进技术融合,是现代物流系统、柔性生产组织系统的关键设备。

目前AGV的工作环境可分为室内环境和室外环境，更多的系统是工作于室内或以室内为主要工作场所。因为室内具有普遍性，能为各种场合使用的移动机器人研制提供理论和技术支持。室内环境视作结构化环境，光线较稳定且环境复杂程度有限，结构化道路上的标识往往具有明显的特征,比如颜色、宽度、边界等，使得道路识别时可以用较简单的方法进行特征提取，进而恢复道路场景。

AGV应用范围有：制造业、仓储业、邮局、港口、机场、烟草、医药、食品、化工、核材料、感光材料特种行业等领域。

AGV导航方式：

移动机器人的导航问题主要涉及三个问题：“现在在何处?”，“要往何处去?”，“要如何去?”。其中第一个问题是导航系统中的定位问题，确定移动机器人在工作环境中相对于全局坐标的位置及其本身的姿态；第二、三个问题是导航系统的路径规划及跟踪。

研究导航是为了使机器在没有人为干预的情况下有目的地移动，并完成特定任务，因此物流系统的柔性取决于的导引导航方式，在不同应用场合的系统中采用的导引导航方式也是多元化的。

导引与导航是有差别的，导引是根据当前状态数据计算下一周期的运行参数，只需相对位置，与全局坐标无关，导航是指确定自身的位置及航向。AGV的主要导引和导航方式有：

(1)坐标导引AGV

直接坐标导引的原理是：首先把行驶区域用定位块分成若干个标准统一的坐标小区域，然后在行驶时统计经过的小区域的个数，以此来实现导引。常用的有两种形式：光电式和电磁式。前者是通过不同颜色来划分坐标小区域