这一章和第一章差不多都是大体介绍,粗略看一下就好了
第二章——apm的代码库(Codebase)
一.介绍。
ArduPilot代码库是相当大的(约700K行的核心代码),可以吓到一个新手。此节是快速掌握代码的一些建议。首先是在你熟悉C++的前提下。
按照例子一个一个去学习,坚持下来就能搞懂apm代码。
Tutorial steps二.教程步骤。
Introduction and code structure 介绍和代码架构。
The Example Sketches 示例梗概。
ArduPilot threading ArduPilot线程。
UARTs and the console UARTs和控制台。
RCInput and RCOutput RCInput和Output。
Storage and EEPROM management 存储和EEPROM管理。
The vehicle code 车辆代码。
三.正在更新中的教程。
MAVLink telemetry handling
The Dataflash library for onboard logging
Analog input
GPIOs
Timing and profiling
PX4 device drivers
I2C Drivers
SPI Drivers
CANBUS drivers and uavcan
memory management
Maths functions
Inside the AP_AHRS attitude and position estimator
Porting ArduPilot to a new board
AP_HAL Utility functions
PIDs and other control libraries
Inside the SITL simulator
Inside the AP_Param parameter system
AP_Notify for buzzers and LEDs
The ArduPilot autotest system
How autobuilds work, and developer autobuilds
How ardupilot boot process works on PX4