ROS（11）：莓派Raspberry Pi 小车组装，安装电机和超声波

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1，关于动手能力

说起来简单，但是做起来就不容易了。
首先是工具的准备，需要钳子，电烙铁，电线，万用表等。
总会遇到一些问题，这个时候一定要坚持下来，其实就差一点点了。

2，电路图

对于我这个业余选手来说，是个跳转，非计算机专业，电路啥都没用学。
所有做起来非常小心，生怕接反了把树莓派烧掉了。都是反复确认之后才启动的。

使用L289N 电机驱动器：

参考文章：
http://www.shumeipai.com/?post=90

HC-SR04超声波模块使用：

一个购买了4个分别放到了 左前 右前 左后 右后。

3，组装

组装总是不顺利的，首先是固定电机长条居然只有4个，没有办法，邮件过来太浪费时间和邮费了。找来铁丝绑上。五金店几块钱一大把。

这里只有购买了一个电机驱动器，所以要把一边上的两个电机反向接上。
然后再接入到L298N上面。
两边都接好了。

然后安装 超声波模块HC-SR04，一共4个，直接绑在铁柱上面了。

其中5v线，和地线可以共用，都接到一起了。没用使用面包板，也可以直接焊死。

然后连接树莓派。主要接线，直接使用树莓派一排针脚：
蓝色接上L298N电机4个针脚，绿色接上超声波模块4X2个针脚。

4，最终结果

经过调试，接线都已经成功了。超声波和电机都可以驱动起来了。
接上电路之后先不要着急开，用万用表测试线电极是否连接正确。
这个还是有非常大的风险的，一定要小心！！！

5，总结

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树莓派是非常有意思的，其中第二代有了 40个GPIO接口，有26个GPIO接口，可以发出信号，控制电路。
接下来研究主要的控制代码，壁障逻辑。
推荐一个简单的画电路图的工具fritzing，地址：http://www.fritzing.org/
可以画简单的电路连接图。