ros小车（+超声模块）实现对透明玻璃的检测

        由于项目需要ros小车检测透明玻璃并且避障。本文对查询到可行的方法总结：

目录

1、超声波模块采集数据

2、32单片机处理数据，发送给ros主机

3、在costmap_2d中添加超声波数据

4、move_base进行导航

参考文献

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1、超声波模块采集数据

        1、给超声波模块发送10us的高电平触发信号

        2、检测收到回响信号时间（定时器捕获功能），计算检测距离。

2、32单片机处理数据，发送给ros主机

        1、为了把数据上传给ROS，我们需要定义一个消息类型和节点。       

        2、ros主机接收到超声波信息，

3、在costmap_2d中添加超声波数据

        前提是配置好slam算法源码和move_base等config文件

        1、下载range_sensor_layer功能包，放入工作空间中，进行编译。

        2、检测sensor_layer插件

        3、修改costmap_common_params.yaml（局部规划）、local_costmap_params.yaml（局部规划）、global_costmap_params.yaml（全局规划）。若出现“超声波将扫描的最远位置处认为是障碍物”，可以将超声波扫描的角度范围缩小。

4、move_base进行导航

        启动小车，测试导航，根据实际情况修改。

参考文献

ROS下costmap_2d中添加超声波数据辅助导航_如阳光如你的博客-CSDN博客

ROS机器人DIY教程：超声波数据获取（HC-SR04/US-100）_starrobotT的博客-CSDN博客_ros超声波数据