基于Carsim和Simulink的ACC联合仿真（超级详细保姆教程，包教包会）

一、实验目的

本实验旨在通过Carsim和Simulink的联合仿真，深入理解自适应巡航控制（ACC）系统的工作原理和应用。具体目标包括：

1. 掌握Carsim和Simulink软件的基本操作和功能。
2. 了解如何将这两种软件结合起来进行复杂的车辆动力学模拟。
3. 探讨ACC系统在不同驾驶场景下的性能表现，分析其对行车安全和舒适性的影响。

二、软件介绍

Carsim： Carsim是一款高精度的车辆动力学仿真软件，广泛应用于汽车工程领域。它能够模拟各种驾驶条件下的车辆行为，包括加速、制动、转向等。其主要特点包括：

1. 精确的物理模型：提供详尽的车辆动力学模型，能够模拟车辆在不同环境下的真实行为。
2. 多样的车辆配置：支持各种车辆类型和配置，包括轿车、卡车和特殊车辆。
3. 与其他软件集成：能够与Simulink等软件无缝集成，实现复杂系统的联合仿真。

Simulink： Simulink是MathWorks公司开发的基于模型的设计工具，常用于控制系统的开发和仿真。其主要特点包括：

1. 图形化建模环境：通过图形界面进行模型设计，直观且易于操作。
2. 实时仿真和代码生成：支持实时系统仿真，并能生成可直接用于控制系统的代码。
3. 广泛应用：适用于各种控制系统设计、信号处理、通信系统和物理建模等领域。

三、仿真过程

模型建立：

1. 在Simulink中创建ACC系统的控制模型，定义车辆的动态特性和控制逻辑。
2. 在Carsim中建立相应的车辆动力学模型，配置车辆参数和环境条件。

模型集成：

1. 利用Simulink中的S-function模块，将Carsim模型嵌入到Simulink环境中。
2. 确保Carsim和Simulink之间的数据传输和同步运行。

仿真执行：

1. 设置仿真的初始条件，如车辆速度、道路类型、交通状况等。
2. 运行联合仿真，监测车辆在不同驾驶场景下的动态响应和ACC系统的表现。

数据采集和分析：

1. 记录仿真过程中生成的关键数据，包括车辆速度、加速度、车距、制动距离等。
2. 使用Simulink的分析工具，对仿真数据进行处理和可视化，分析ACC系统的性能。

具体仿真实验步骤如下：

1、Carsim中整车模型创建

1. 打开MATLAB的Simulink创建一个空白模板
2. 打开Carsim，并在Datasets中选择合适的模型ACC

 

 

创建一个备份

配置自己的车辆信息

这里关闭左右侧边传感器

这里关闭节气门和刹车，由于simulink会对其进行控制

打开干扰车辆设置，将前车设置由2改为1，改为的原因是因为先前将主车速度改为不设置

则主车速度不变化，则这里也改为1

这里是车的速度具体设置

并且由于是自适应巡航则不需要其余的干扰量（关闭）

将以上的所有设置完成之后，再改动Run Control的模型设置改为Simulink

并将其改名为ACC02

新建一个Simulink的ACC02文件，并选择此模型

之后选择import

这里的输入变量之前也讲过是控制器的输出变量，同时也是节气门开度的刹车，这里我们用单位来选择

节气门开度和制动缸压力选择如下（双击即表示选择）

 

输入改完之后同理再改输出

重命名（ACC ACC02）之后，点进去同样选择此模型

选择输出变量距离

则按单位选择m

第二个变量为速度km/h

第三个变量主车与前车的相对速度

锁定之后回到主界面

点击send to simulink

 

2、Simulink整车模块的创建

 

选择Carsim S-Function

将此元件拖进来之后，修改名字为simfile.sim

 

之后选择输入和输出的元件来检验一下，而输出元件是3个输出信号，则将2改为3

然后选择一个输入恒定量，再选择此元件之后按住ctrl拖出另外一个

注意：这里的输入量顺序与当时import的输入量顺序相同，第一个是节气门开度第二个是制动缸压力，这里分别给1和0

同理，看输出量变化则选择scope

设置好这些之后按运行看一下效果

可以输出则表示可以正常输出

 

设置控制器

 

为了判断前车与主车的距离是否有效，这里加一个判断器

拖出来之后顺时针旋转元件

这里设置一下，如果是大于100m则将100m输入进去；如果小于100m则说明在有效范围内将实际距离输入即可

           

这里再放一个判断元件，设置阈值80，表示如果大于80则正常行驶；如果小于80则调整节气门开度

选择一个对比元件和恒定速度120的元件

这里选择一个-表示作差

然后再选择一个PID元件来控制

并将差值输入进PID，PID的输入信号再输入进入判断器，再将信号输入给节气门（注意这里将原来设定的节气门信号）删除即可，因为这里已有信号输入）

效果图如下：

这里在

与车速那里还要加一个判断，因为如果车速大于则不需要再加速了

PID的积分设置为0

 

又因为节气门开度要限制有范围，则需要加一个元件

由于这里要判断相对速度与节气门的关系（成反比）则需要abs绝对值元器件

并为了避免出现0，则用加法计算器and加一个固定值

并在库浏览器找相除元件

 

                         3、Carsim和Simulink的联合仿真

由于没有设置刹车则会导致相撞，但也表示之前设置正确，保存一下simulink

修改刹车模块

添加判断元件，如果相对速度>0则说明前车速度大于主车，否则主车速度大于前车会导致相撞。那么就要考虑对制动缸压力进行调整，且随着速度差值越大说明主车速度越快，则制动缸压力要越大来使车停下来成正比；而距离越大，则制动缸压力越小成反比。

将距离与相对速度做完正反比之后再做一个加权，并将加权值输入进PID，并将加权系数的距离改为0.6因为距离可能更加重要。并将PID的比例改为10.

初步结果图如下

运行看结果

这里报错

其实错误很简单，只是将+错弄成了/

最终效果图如下：

4、Carsim的对比验证

发现仍然会相撞，说明制动缸压力太小，则将制动缸压力改为15

更改之后再看看

实验结果很好，再更改速度为90和150看看效果

速度为150效果图

速度为90效果图

 

四、结果分析

通过仿真，得到以下关键结果和结论：

车辆动态性能：

1. 在不同驾驶条件下，车辆的动态响应如加速、制动和转向性能均符合预期。
2. 仿真结果与实际车辆试验数据具有较高的一致性，验证了模型的准确性。

ACC系统表现：

1. ACC系统在不同驾驶场景下（如高速公路、城市道路）的表现出色，能够稳定控制车速和车距。
2. 系统能有效识别和响应前方车辆的变化，提高了行车安全性和舒适性。

系统优化建议：

1. 通过分析仿真数据，发现了ACC系统在某些极端条件下的性能瓶颈，提出了改进建议。
2. 进一步优化控制算法和车辆参数配置，提高系统的响应速度和精确度。

 

注：本实验借鉴B站基于carsim和simulink的自适应巡航仿真_哔哩哔哩_bilibili