双足步行机器人的ZMP与CoP检测

• 静态步行与动态步行

　　机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式，则称之为动态步行。当机器人进行动态步行时，其重心的位置和加速度的大小时刻都在变化，产生向前和侧向的惯性不容易控制，从而稳定性不好掌控。在机器人的静态步行过程中，如果重心投影的轨迹始终落在支撑面内，称之为稳定。当机器人保持静止或静态平衡时，其ZMP与重心在地面上的投影重合。当机器人步行速度较高时，由于惯性力，重心在地面上的投影点不能保证始终与ZMP重合。

• ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数。

　　双足步行机器人研究的一个关键问题是实现其稳定的行走。目前世界上大多数双足步行机器人系统都采用ZMP作为稳定行走的判据。ZMP是由南斯拉夫学者Vukobratovic提出的, 他研究了ZMP与双足动态系