松下机器人找原点步骤_KUKA机器人坐标系介绍及创建基坐标

这一期我们先了解KUKA机器人各关节轴及坐标系，为以后学习打下基础。最近实在是太忙了没有及时推送，后续会相继推出相关干货，从简到难从少到多，期待您持续关注........

第一部分：

机器人的坐标系设分原则大致相同，一般分为：

轴坐标(关节坐标)、世界坐标(WORLD)、机器人坐标(ROBROOT)、工具坐标(TOOL)或法兰坐标(FLANGE)、基坐标(BASE)

轴坐标(关节坐标)

 机器人每个轴均可以独立地正向或反向移动。

世界坐标系(WORLD)

   世界坐标系是一个固定定义的直角坐标系，默认世界坐标系与机器人足部坐系重合。

机器人足部坐标系(ROBROOT)

机器人足部坐标系是一个固定定义的直角坐标系，位于机器人底部，是机器人的原点。(世界坐标系默认与机器人足部坐标系重合，位于机器人底部，

可通过配置软件更改。)