安川机器人原点丢失_安川机器人原点及校准浅析

安川机器人原点及校准浅析

来源：上海翔今自动化设备有限公司|发布时间：2020-05-18|

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既然说到原点校准，那么就要来探讨一下，什么是机器人原点？安川机器人的随机资料中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。

机器人位置：

各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。

编码器位置：

建议大家到网上百度下关于编码器的资料，以方便更好的理解)编码器反馈到机器人上就是脉冲值。

安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。

原点

是机器人一切动作的基准点！

机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：

•更换机器人和控制柜(DX200)的组合时；•更换电机或者编码器时；•内存被删除时，(更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽时等)；•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。

那么原点丢失我们该如何进行操作？

原点丢失有两种情况：

A、丢失个别轴的原点；B、丢失所有轴原点。

•全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合