在ROS中实现turtlebot路径规划

根据教程，运行

$roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch后

成功实现了turtlebot在地图中的2维路径规划。

接下来就是要搞懂这套仿真背后的机制，我把整个大问题分为几个小问题：

1.鼠标选中了目标点后，根据已知地图自动生成的这条路径，背后的算法和机理

2.机器人周围产生的绿色小箭头是做什么用的

3.机器人开始运动后，在机器人周围生成的矩形彩色区域作用是什么，以及生成彩色区域的算法

4.如何在地图中导入更加复杂的地图和我自己的机器人模型，来实现我的路径规划目的

5.如何再添加一个机器人，且让两个机器人在路径规划时做到不互相干扰

6.所有这一切的背后，每个节点每个主题，相互之间传递的消息弄清楚。

 在接下来的学习中，我会不断更新这篇文章，并争取最后放上多个机器人进行路径规划的动图

转载于:https://www.cnblogs.com/wileywote0633/p/9188652.html