深度相机 物体三维重建_基于深度相机的实时物体三维重建方法专利_专利查询 - 天眼查...

1. 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括以下步骤： 步骤1:从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧，对当前帧进行预处理，预 处理包括在深度图像中将对象从场景中分割出来、将分割出来的对象数据去除边界噪声， 将去噪后的对象数据生成有序点云和用PCA (主成分分析)计算点云法向量； 步骤2:判断当前帧是否第一帧，若是，则获取相机的物理位姿作为相机的精确位姿，进 入步骤3;若否，则通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确 位姿与当前桢和前一桢的相对位姿计算得到当前桢相机的精确位姿，进入步骤3; 步骤3:利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中； 步骤4:判断是否有结束指令，若否，则从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点 云，以该点云作为前一帧的点云，重复步骤1 -4; 若是，将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化;判断是否有程序结 束指令，若是，从全局TSDF提取点云，并且使用贪婪三角化获得物体模型；若否，则从全局 TSDF中获取在上一帧相机位姿下获取前一帧的点云，重复步骤1-步骤4。

2. 如权利要求1所述的基于深度相机的实时物体三维重建方法，其特征在于：步骤3中 的结束指令含程序结束指令和局部TSDF融合所需帧数到达预定数量是发出的指令。