ROS控制实体UR5e机械臂运动【5】

sws青年

已于 2022-11-14 10:02:21 修改

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分类专栏： ROS开发文章标签： linux python

于 2022-05-26 20:16:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124991045

版权

本文详述了在ROS Melodic下控制实体UR5e机械臂的步骤，包括视频演示、ROS配置、硬件连接、运行命令及运动控制。通过关节控制和Python脚本，实现机械臂的精确运动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

前言
一、视频演示
二、ROS配置
三、硬件配置
四、运行命令
五、运动控制
参考文章

前言

在前面的几篇文章中已经介绍了如何建立机械臂模型，如何进行机械臂在ROS里面仿真运动。本篇文章主要对实体机械臂进行运动控制。

我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic

一、视频演示

机械臂运动

二、ROS配置

机械臂为UR5e，需要最新的驱动包Universal_Robots_ROS_Driver，点我下载，此驱动包也可以驱动UR5系列的；

1、创建工作区间：

# source global ros
$ source /opt/ros/<your_ros_version>/setup

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