[ROS实例]从0开始到一个两连杆机器人

前言

本文针对一个仿真做一次总结，把整个过程顺一遍

文件结构

模仿的是RRBOT的文件结构，具体结构如下

my_arm_control，放控制配置文件，加载控制器的launch文件

config，控制器文件
launch

my_arm_description，放机器人的urdf文件，和传感器、gazebo配置文件等

config ，rviz配置文件
launch
mesh，机器人的外壳文件
urdf

materials.xacro ，xacro文件的颜色属性
my_arm.gazebo，放每个连杆的gazebo文件，传感器plugin等
my_arm.xacro，机器人配置文件

my_arm_gazebo

launch
worlds，gazebo的world文件

urdf与rviz

本节对应description文件，一共有三个文件，首先是重要的机器人urdf文件，由连杆和铰链组成，代码如下：

<robot name="my_arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find my_arm_description)/urdf/my_arm.gazebo" />
    <xacro:include filename="$(find my_arm_description)/urdf/materials.xacro" />


    <xacro:property name="height1" value="1" />
    <xacro:property name="height2" value="1.6" />
    <xacro:property name="width" value="0.5" />
    <xacro:property name="mass" value="1" />


    
   <!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
    <link name="world"/>

    <joint name="fixed" type="fixed">
        <parent link="world"/>
        <child link="base_link"/>
    </joint>

    
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="${width} ${width} ${height1}" />
            </geometry>
            <material name="green" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="${width} ${width} ${height1}" />
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
            <mass value="1"/>

            <inertia  
            ixx="${mass / 12.0 * (width*width + height1*height1)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
            iyy="${mass / 12.0 * (height1*height1 + width*width)}" iyz="0.0"
            izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
        </inertial>       
    </link>



    <link name="link1">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${height2/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="${width} ${width} ${height2}" />
            </geometry>
            <material name="blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${height2/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="${width} ${width} ${height1}" />
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 ${height2/2}" rpy="0 0 0"/>
            <mass value="1.1"/>

            <inertia  
            ixx="${mass / 12.0 * (width*width + height2*height2)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
            iyy="${mass / 12.0 * (height2*height2 + width*width)}" iyz="0.0"
            izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
        </inertial>       
    </link>

    <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 ${width} ${height1 - 0.1}" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
        <dynamics damping="0.7"/>
    </joint>

</robot>

需要注意，为了在gazebo中仿真，我们需要第一个连杆固定在世界坐标系（就是让两连杆别倾倒），需要加一个world坐标系。
有了这样一个xacro文件，就可以在rviz中查看该机器人，可以编写相应的launch文件，如下：

<launch>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find my_arm_description)/urdf/my_arm.xacro" />

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_arm_description)/config/my_arm.rviz" />
</launch>

在rviz文件中查看是否有错误

gazebo

为了让urdf可以在gazebo中仿真，还需要对urdf文件做一些修改，在文件结构中，有一个my_arm.gazebo，可以在里边加一些gazebo的设置，代码如下：

<robot>
  <gazebo reference="base_link">
    <material>Gazebo/Orange</material>
  </gazebo>

  <gazebo reference="link1">
    <material>Gazebo/Red</material>
  </gazebo>  

</robot>

至此可以在gazebo的launch文件中，编写相应的launch文件，打开gazebo世界，载入urdf文件，spawn机器人文件，代码如下：

<launch>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find my_arm_gazebo)/world/my_arm.world" />
    </include>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find my_arm_description)/urdf/my_arm.xacro" />

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false"
           output="screen" args="-urdf -model my_arm -param robot_description" />
</launch>

control

为了让机器人可以被控制，需要在一些关节分配Robot hardware，具体就是首先在urdf中加入transmission文件，本文使用的关节是力控制关节，因此配置成EffortJointInterface，也有位置控制和速度控制。

    <transmission name="tran1">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="motor1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>

        </actuator>
    </transmission>

有了硬件结构可以配置相应的控制器，在control的config中可以编写相应的yaml文件，代码如下：

my_arm:
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50

  joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint1
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

最后需要在gazebo文件中家在ros_control插件

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/my_arm</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    </plugin>
  </gazebo>

可以使用launch文件，来给机器人家在controller，launch文件编写如下：

<launch>

    <rosparam file="$(find my_arm_control)/config/my_arm.yaml" command="load" />

    <node name="controller_spwaner" pkg="controller_manager" type="spawner"
    respawn="false" ns="/my_arm" args="joint_state_controller 
    joint1_position_controller" />

    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" >
        <remap from="/joint_states" to="/my_arm/joint_states" />
    </node>
    

</launch>

传感器

传感器的plugin在这里
可以给本机器人中唯一的关节加入一个六轴传感器，在gazebo文件中，加入以下代码：

  <gazebo 
        reference="joint1">
      <provideFeedback>true</provideFeedback>
  </gazebo>
  <!-- 添加ft_sensor插件 -->
  <gazebo>
      <plugin name="ft_sensor" filename="libgazebo_ros_ft_sensor.so">
        <updateRate>100.0</updateRate>
        <topicName>ft_sensor_topic</topicName>
        <jointName>joint1</jointName>
      </plugin>
  </gazebo>
  

可以在rostopic中看到制定的sensor_topic。