ROS节点理解--5

理解 ROS节点(原创博文，转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/)

Description: 本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。

　　1.先决条件

　　在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~#  sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

　　用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hydro等)替换掉'<distro>'。

　　2.图概念概述

• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

　　3.节点

　　一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点

　　通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

　　4.客户端库

　　ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库

　　5.roscore

　　roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# roscore

然后你会看到类似下面的输出信息:：

... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-

machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://machine_name:33919/
ros_comm version 1.4.7

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosversion
 * /rosdistro

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13054]
ROS_MASTER_URI=http://machine_name:11311/

setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
process[rosout-1]: started with pid [13067]
started core service [/rosout]

如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见 ：http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Single_machine_configuration 

如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹

归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo chown -R <your_username> ~/.ros

　　6.使用rosnode

　　打开一个新的终端, 可以运行 rosnode list

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo rosnode list

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调

试输出信息，所以它总是在运行的。

rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosnode info /rosout

这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布/rosout_agg.

现在，让我们看看更多的节点。为此，我们将使用rosrun 弹出另一个节点。

　　7.使用 rosrun

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

用法:

$ rosrun [package_name] [node_name]

现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。

然后, 在一个 新的终端:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosrun turtlesim turtlesim_node

你会看到 turtlesim 窗口: 　

　

注意: 这里的 turtle 可能和你的 turtlesim 窗口不同。别担心，这里有许多版本的turtle ，而你的是一个惊喜!

在一个 新的终端:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosnode list

你会看见类似于:

ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。

关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用`ctrl

-C`)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在，我们退回使用 rosnode list:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosnode list

注意: 如果你仍看到 /turtlesim在列表中，这可能意味着你在终端中使用ctrl-C停 止节点而不是关闭窗口，或者你没有$ROS_HOSTNAME环境变量，这在

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Single_machine_configuration 中有定义。你可以尝试清除rosnode 列表，通过:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosnode cleanup 

我们可以看到新的/my_turtle 节点。使用另外一个 rosnode 指令, ping,：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosnode ping my_turtle 

　　8.回顾

本节所涉及的内容:

• roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)

• rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
• rosrun = ros+run : runs a node from a given package.

到这里，您已经了解了ROS节点是如何工作的。