【ROS读书笔记】---2-2. 实用指令

指令篇

I、基础的命令

1. 安装功能包:

sudo apt-get install ros-版本号-包名

sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

2. 运行节点：

rosrun 包名 可执行文件

rosrun turtlesim turtlesim_node

II、关于packages的命令

1. 查看软件包列表：

rospack list

• 会列出很多软件包，每个包由package.xml定义，包括其名称、版本、维护者和依赖关系。包含这个xml文件的目录被称为软件包目录。
• 通过catkin编译系统产生的可执行文件并未存放在功能包目录下
• • 通过apt-get命令安装的功能包，其所在的根目录为/opt/ros/melodic，可执行文件储存在include子目录下。

---

2. 定位软件包:

rospack find 包名

rospack find turtlesim

3. 查看某package里的文件

rosls 包名

rosls turtlesim

4. 打开某个package

roscd turtlesim

---

III、关于node指令

1. 启动node

rosrun 包名 可执行文件名

注意要开启the master

rosrun turtlesim turtlesim_node

甚至可以直接这样执行

/opt/ros/melodic/lib/turtlesim/turtlesim_node

2. 查看node列表

rosnode list

/rosout前边的反斜杠表明该节点属于全局命名空间。

---

4. 为节点命名

rosrun 包名 可执行文件名 __name:=新的名字

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=aa

节点名不一定和可执行文件名相同名
此时再查看rosnodelist会看到 /aa节点

---

5. 查看节点信息

rosnode info 节点名

rosnode info turtlesim_node

• 会打印出话题列表，发布者，订阅者，PID等等信息。

---

6. 终止节点

rosnode kill turtlesim_node

• 此外，还可以通过Ctrl-C命令终止节点，但这种使用方法可能不会再the master中注销该节点，没有坏处，但会影响开发者的观测。
  此时可以通过如下命令将节点从列表中删除

rosnode cleanup

---

IV、话题和消息的命令

1. 查看计算图

rqt_graph

2. 查看活跃的所有话题：

rostopic list

3. 实时打印某话题上发布的消息内容

rostopic echo 话题名

rostopic echo /turtle1/color_sensor

则会输出速度信息，实时变化的。如下,且每个—代表了消息的结束和另一个消息的开始

r : 179
g : 184
b : 255
---
r : 179
g : 184
b : 255

---

4. 查看话题

rostopic info 话题名

rostopic info /turtle1/color_sensor

输出如下：

  Type: turtlesim/Color 
  Publishers: 
   */turtlesim (http://donatello:46397/) 
  Subscribers: None

• type表示该话题的消息类型

---

承接上文

5. 查看消息类型

rosmsg show 消息名

rosmsg show turtlesim/Color

即查看消息的数据结构，输出如下：

  uint8 r 
  uint8 g 
  uint8 b

• 关于消息的内容，后边会给出更详细的理解

---

6. 查看消息发布的频率

rostopic hz 话题名

rostopic hz /turtle1/color_sensor

7. 查看消息发布的带宽

rostopic bw 话题名

rostopic bw /turtle1/color_sensor

8. 用命令行发布消息：

rostopic pub -r 消息发布频率 话题名 消息类型 message-content

rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]' '[2,0,0]'

• 这里的消息类型参考msgshow命令的类型格式按顺序分别给出 [第一个域的消息参数] [第二个域里的参数]。

V、对消息更深入的了解

基于小乌龟的例子可以看到
在/turtle1/color_sensor话题上的turtlesim_Color消息内容如下：

uint8 r 
uint8 g 
uint8 b

• 上述输出的格式是域（field）的列表，每行一个元素，每一个域由基本数据类型（int8,bool,string）以及域名称定义。
• 这条消息告诉我们，它包含三个无符号8位整型变量r,g,b。任何话题的消息只要是turtlesim/Color类型，都由上述三个域的值定义。

---

多看一点

再来看在/turtle1/cmd_vel话题上发布的geometry_msgs/Twist消息内容，如下：

geometry_msgs/Vector3 linear 
	float64 x 
	float64 y 
	float64 z 
geometry_msgs/Vector3 angular 
	float64 x 
	float64 y 
	float64 z

• 不难看出：linear和angular都是复合域，其数据类型为geometry_msgs/Vector3。
• 从缩进格式可以看出x,y,z的域是上级两个域的成员。
• 即geometry_msgs/Twist消息包含六个成员，被组织成两个向量的形式。所以在我们前文用命令行发消息时赋值的时候才会以为[]0,0,0,[1,0,0]的2X3的形式赋值。

值得注意的是：复合域本身也可以作为消息类型。例如，一个具有消息类型geometry_msgs/Vector3的话题是符合语法的