法兰克机器人外部自动_(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法

•不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人

通过下列步骤来外部启动机器人：

步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.

步骤2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC一上电就要给机器人发出

$move_enable(要一直给)信号。

步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。

步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。

步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。

•通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。

需要配置的信号：

PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量

PGNO，这时PRNO_FBIT为11，意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。

PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度，以上例来说，这时

PGNO_LENGTH为7，变量PGNO最大值为127.

PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话

该值设置为0.