机器人外部自动启动配置方法
•不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人
通过下列步骤来外部启动机器人:
步骤1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里,选定cell.src程序,把机器人运行模式切换到EXT_AUTO.
步骤2、在机器人系统没有报错的条件下,PLC一上电就要给机器人发出
$move_enable(要一直给)信号。
步骤3、PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。
步骤4、PLC给完$drivers_off信号500ms后再给机器人$drivers_on信号。当机器人接到$drivers_on后发出信号$peri_rdy给PLC,当PLC接到这个信号后要把 $drivers_on断开。
步骤5、PLC发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。
•通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。
需要配置的信号:
PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如,用$IN[11] ---$IN[17]来映射给变量
PGNO,这时PRNO_FBIT为11,意思是PRNO_FBIT是这个区域的第一位。
PGNO_LENGTH:表示映射给变量PGNO的数据长度,以上例来说,这时
PGNO_LENGTH为7,变量PGNO最大值为127.
PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验,没有特别要求,不需要校验的话
该值设置为0.