KUKA机器人之外部启动（PLC启动机器人）

KUKA有一个固定的主程序--CELL
 

要想使用这个程序就必须遵守kuka的外部制动启动条件，和时序。

那今天就来说说这个外部启动。

 

什么是外部启动

EXT:在机器人的4个运行模式中EXT就是外部自动，当机器人打到EXT模式的时候，通过PLC跟机器人通讯，进行信号交互并且启动机器人执行命令。这被称作外部启动。

 

 

 

 

 

 

 

信号配置

 

信号配置这里我们必须知道信号的概念，下面一一列举。

 

输入端：

名称	输入值	解释
PGNO_TYPE	1 ：二进制 2 ：BCD马 3 ：N选1	程序号类型,3种方式可选
REFLECT_PROG_NR	0 ：不镜像 1  ：镜像	是否镜像程序号反馈给PlC
PGNO_LENGTH	1 to 16	此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽
PGNO_FBIT	输入端编号	PGNO_FBIT = 5 外部程序编号从输入端 $IN[5] 开始
PGNO_PARITY	-1 0 1	奇偶校验， 负值：奇。 0：不校验 正值：偶。
PGNO_VALID	输入端编号	程序号有效
$EXT_START	输入端编号	外部启动
$MOVE_ENABLE	输入端编号	上级控制器对机器人允许运行信号
$CONF_MESS	输入端编号	上级控制器对机器人故障信息确认

$DRIVES_OFF	输入端编号	驱动装置关闭 如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。
$DRIVES_ON	输入端编号	驱动装置接通 如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$I_O_ACT	输入端编号	激活接口 如果该输入端为 TRUE，则接口外部自动运行已激活。默认设置：$IN[1025]

 

输出端：

$RC_RDY1	输出端编号	程序启动准备就绪。
$ALARM_STOP	输出端编号	紧急状态=1
$USER_SAF	输出端编号	安全门=1
$PERI_RDY	输出端编号	驱动装置已准备就绪
$ROB_CAL	输出端编号	机器人轴的零点=1
$I_O_ACTCONF	输出端编号
$STOPMESS	输出端编号	机器人停止信息
PGNO_FBIT_REFL	输出端编号	程序编号镜像第一位
$ALARM_STOP_INTERN	输出端编号	内部紧急关断=1
$PRO_ACT	输出端编号	程序激活

PGNO_REQ	输出端编号	程序号请求
APPL_RUN	输出端编号	用户程序正在运行
$PRO_MOVE	输出端编号
$IN_HOME	输出端编号	机器人在home位置
$ON_PATH	输出端编号	机器人在轨迹上
$NEAR_POSRET	输出端编号
$ROB_STOPPED	输出端编号
$T1, $T2, $AUT, $EXT	输出端编号	运行模式

 

 

 

 

 

信号交互

PLC如果想启动机器人，是需要和机器人进行一些信号交互的。

就好像是A问B，你准备好了吗，B回答好了

 

那么机器人和PlC也是一样的。

 

下图是外部启动的时序：

 

 

 

启动流程如下：

• KRC选定CELL程序

• PLC发给机器人$MOVE_ENABLE信号为真，允许机器人运行，并且机器人在手动模式下回到HOME点，并且发送$IN_HOME给PlC。

• KRC关闭安全门，解除急停，并且发送$USER_SAF，$ALARM_STOP

• KRC将机器人模式转到EXT

• PLC发送$DRIVES_OFF为真，$DRIVES_ON为真20ms，等待$PERI_RDY为真，断掉

• KRC机器人如果有$STOPMESS为真。

• PlC发送$CONF_MESS，直到$STOPMESS为假

• PlC发送$EXT_START，等待$PRO_ACT

• KRC发送PGNO_REQ，PlC传输程序号给机器人。

  奇偶校验（PGNO_PARITY不等于0时）

  程序号镜像（REFLECT_PROG_NR=1时），则机器人反馈程序号给PlC进行核对。

   

• KRC等待PGNO_VALID为真后，机器人执行用户程序。发送APPL_RUN为真，并且复位PGNO_REQ和停止程序号镜像

   

此时机器人已经成功启动

当机器人用户程序执行完成后再次回到cell时会再次进行程序号请求

当然外部启动可以有很多方式，我这里写的只是其中一种。并且每个公司有每个公司的启动标准，所以PlC一般都会写成启动模块，以方便后期的程序编写。

如果你需要了解更多相关数据请关注我哦。