ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.1 节点与nodelet

2.2.1　节点与nodelet

节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题、服务或参数服务器与其他进程（节点）通信。ROS通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统容错能力和可维护性，使系统简化。

ROS有另一种类型的节点，称为nodelet。这类特殊节点可以在单个进程中运行多个节点，其中每个nodelet为一个线程（轻量级进程）。这样，可以在不使用ROS网络的情况下与其他节点通信，节点通信效率更高，并避免网络拥塞。nodelet对于摄像头和3D传感器这类数据传输量非常大的设备特别有用。

节点在系统中必须有唯一的名称。节点使用特定名称与其他节点进行通信而不产生歧义。节点可以使用不同的库进行编写，如roscpp和rospy。roscpp基于C++，而rospy基于Python。在这本书里，我们将使用roscpp。

ROS提供了处理节点的工具，如rosnode。rosnode是一个用于显示节点信息的命令行工具，例如列出当前正在运行的节点。支持的命令如下所示：

rosnode info NODE　输出当前节点信息。

rosnode kill NODE　结束当前运行节点进程或发送给定信号。

rosnode list　列出当前活动节点。

rosnode machine hostname　列出某一特定计算机上运行的节点或列出主机名称。

rosnode ping NODE　测试节点间的连通性。

rosnode cleanup　将无法访问节点的注册信息清除。

在后面的章节中，我们将通过一些示例学习如何使用这些命令。

ROS节点的一个强大功能是可以在启动该节点时更改参数。此功能使我们能够改变节点名称、主题名称和参数名称。我们无需重新编译代码就能重新配置节点，这样就可以在不同的场景中使用该节点。

一个改变主题名称的例子如下所示：

 

此命令将主题名称从topic1改为/level1/topic1。相信你现在还不甚明了，但在后面的章节中你会发现它的实用性。

更改节点中的参数和更改主题名称很类似。只需要在参数名称前添加一个下划线，例如：

 

这样参数（param）就设置为浮点数9.0。

请记住，不能使用系统保留的关键字名称，包括：

_name　为节点名称保留的一个特殊关键字。

_log　为记录节点日志存储地址保留的一个关键字。

_ip和_hostname　表示ROS_IP和ROS_HOSTNAME的关键字。

_master　表示ROS_MASTER_URI的关键字。

_ns　表示ROS_NAMESPACE的关键字。