发那科机器人圆弧指令怎么用_发那科机器人PR指令

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1、PS：12、23、78、89、910、107为圆弧运动；61、34、45、56、67、76为直线运动；先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。10个位置在同一平面。程序(位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标)：程序行指令注释1PR6=LPOS以位置6为原点2PR1=PR6将位置6赋值给位置13PR1,2=PR6,2+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204PR2=PR1将位置1赋值给位置25PR2,1=PR1,1+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+506PR2,2=PR1,2+50位置2：以位置6为基准，其X方向+507PR3=PR1将位置1赋值给位置38PR。

2、3,1=PR1,1+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR4=PR3将位置3赋值给位置410PR4,2=PR3,2120位置4：以位置3为基准，其Y方向12011PR5=PR2将位置2赋值给位置512PR5,2=PR2,2220位置5：以位置2为基准，其Y方向22013PR6=PR1将位置1赋值给位置614PR6,2=PR1,2120位置6：以位置1为基准，其Y方向12015R1=0程序1初始值为016LBL1程序1分支标签17LPR62000mm/secFINE从其它位置以2000mm/sec直线运动到位置618LPR12000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec。

3、直线运动到位置119CPR2从位置1，经过位置2以2000mm/secPR32000mm/secFINE圆弧运动到位置320LPR42000mm/secFINE从位置3以2000mm/sec直线运动到位置421LPR52000mm/secFINE从位置4以2000mm/sec直线运动到位置522LPR62000mm/secFINE从位置5以2000mm/sec直线运动到位置623R1=R1+1每循环一次，R1值加124IFR13JMPLBL1如果R13，程序跳转到16LBL1执行25WAIT3.0sec在位置6等待3.0秒26PR7=PR6将位置6赋值给位置727PR7,1=PR6,130位置。

4、7：以位置6为基准，其X方向3028PR8=PR6将位置6赋值给位置829PR8,1=PR6,190位置8：以位置6为基准，其X方向90PR8,2=PR6,2+60位置8：以位置6为基准，其Y方向+6030PR9=PR6将位置6赋值给位置931PR9,1=PR6,1150位置9：以位置6为基准，其X方向15032PR10=PR6将位置6赋值给位置1033PR10,1=PR6,190位置10：以位置6为基准，其X方向90PR10,2=PR6,260位置10：以位置6为基准，其Y方向6034PR7=PR6将位置6赋值给位置735PR7,1=PR6,130位置7：以位置6为基准，其X方向3036PR6=PR7将位置7赋值给位置637PR6,1=PR7,1+30位置6：以位置7为基准，其X方向+3038LPR62000mm/secFINE从其它位置以2000mm/sec直线运动到位置639LPR72000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置740CPR8从位置7，经过位置8以2000mm/secPR92000mm/secFINE圆弧运动到位置941CPR10从位置9，经过位置10以2000mm/secPR72000mm/secFINE圆弧运动到位置742LPR62000mm/secFINE从位置7以2000mm/sec直线运动到位置6END程序运行结束。