根轨迹、闭环传递函数、系统性能

根轨迹

开环增益与根轨迹增益

开环增益是传递函数化为最小相位，且各最小相位的常数项为1时整个传递函数的比例系数，如下图中的20为开环增益。

根轨迹增益是传递函数化为最小相位，且各最小相位变换成零极点形式时（最高次项的系数为1）整个传递函数的比例系数，如下图中的4为根轨迹增益。

根轨迹的概念

开环系统某一参数从零变换到无穷，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。其中某一参数主要是指根轨迹增益，当然也可以是系统中其他的实参数。

根轨迹方程

将上式写为相角及模值条件，根据这两个条件可以完全确定s平面上的根轨迹和根轨迹上的K*值。

根轨迹与系统性能

1 稳定性
当参数由零变化到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面则说明系统对于所有的K值都是稳定的，如果根轨迹越过虚轴进入s右半平面，则系统进入不稳定的状态。
2稳态特性
一般情况下，根轨迹图上标注的参数不是开环增益而是根轨迹增益，根轨迹增益与稳态误差系数之间仅相差一个比例常数，
3动态特性
当所有闭环极点都位于实轴上时，系统为过阻尼系统；
当极点重合时，系统为临界阻尼系统；
当闭环极点为共轭复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应是衰减振荡过程，且超调量将随着K值的增大而增大。

确定闭环系统的零极点

当根轨迹增益确定时，传递函数也同时确定下来了，那么闭环系统的零极点位置就在根轨迹上确定下来了，通过位置可以判断系统的稳定性能。