本文详细介绍了工业机器人工具坐标系（TCF）的三点定位法和六点法标定原理。通过选择精确的固定点和工具参考点，通过不同姿态的碰撞点来计算TCP的位置和姿态。标定过程包括TCP位置标定和姿态标定，涉及到矩阵变换和最小二乘法。最后，文章提到了进行标定时确保点不在同一平面以获得准确解的要求，并引用了相关研究文献。
一、基本步骤
(1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；
(2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点Tool Center Point, TCP);
(3)手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。
??前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动，如下图所示：
(4)通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态
二、标定过程
1、TCP位置标定
??假设取1、2、3、4四个标定点之间相差90°且不在同一平面上，如下图所示：
??给定如下坐标系定义：
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