机械手定位（带角度）的思路及3点计算旋转中心

最新推荐文章于 2024-05-14 15:12:05 发布

姚全军

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分类专栏：机器视觉文章标签：定位计算机视觉 slam python 机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/u011937678/article/details/117037140

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本文介绍了机械手带角度定位的方法，通过旋转中心RectCenter_Row和RectCenter_Column，结合基准模板图像和拍摄到的Mark点坐标，利用旋转矩阵进行坐标变换。在实际操作中，通过旋转角度和位移指导机械手动作。此外，还提供了纯C#方法来计算旋转中心以及点绕旋转中心旋转后的新坐标。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

机械手定位（带角度）的思路及3点计算旋转中心

1、旋转中心为：RectCenter_Row, RectCenter_Column

2、基准模板图像中Mark的中心点： ModelRow, ModelCol

3、拍摄得到的Mark新的中心点：Row,Column 角度：Angle
hom_mat2d_identity(HomMat2DIdentity3)
hom_mat2d_rotate(HomMat2DIdentity3,Angle,RectCenter_Row, RectCenter_Column,HomMat2DRotate3)
因为绕着实际的中心轴做了旋转，mark点的位置发生了变化，可以通过旋转变换得到新的位置
affine_trans_point_2d(HomMat2DRotate3,ModelRow, ModelCol, Qx, Qy)
实际操作中，告诉手臂旋转角度Angle，以及位移（Row - Qx, Column - Qy）

3点计算旋转中心、旋转中心的应用纯C#方法

1、已知圆上三点坐标为（X1,Y1），（X2,Y2），（X3,Y3），求圆心坐标x，y

public void GetCenterPos(double x1, double y1, double x2, double y2, double x3, double y3, ref double X, ref double Y, ref double R) 
{
   
	double a = 0;
	double b = 0