matlab状态反馈控制器设计,H无穷的状态反馈控制器设计

本帖最后由 zhedongxiao 于 2011-5-25 15:16 编辑

求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序

求教 ：用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序 但运行出现没有合适的gama值

显示“could not establish feasibility nor infeasibility”

A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1; 0 0 29.4 0];

B1=[0;0;-1;0];

B2=[0;1;0;3];

C1=[1 0 0 0; 0 0 1 0];

D=[0;0];

E=[0;1.496;0;3.612];

F=[0 1 1 0];

e=4;

setlmis([]);               %%初始化LMI系统

X=lmivar(1,[4,1]);

W=lmivar(2,[1,4]);

gama=lmivar(2,[1,1]);   %%定义决策变量X,W,r

NO=newlmi;

lmiterm([NO 1 1 X],A,1);

lmiterm([NO 1 1 W],B2,1);

lmiterm([NO 1 1 -X],1,A');

lmiterm([NO 1 1 -W],1,B2');

lmiterm([NO 1 1 0],e*E*E');

lmiterm([NO 1 2 X],1,F');

lmiterm([NO 1 3 0],B1);

lmiterm([NO 1 4 -X],1,C1');