本帖最后由 zhedongxiao 于 2011-5-25 15:16 编辑
求教 :用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序
求教 :用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序用LMI方法求倒立摆H无穷状态反馈控制器程序 但运行出现没有合适的gama值
显示“could not establish feasibility nor infeasibility”
A=[0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1; 0 0 29.4 0];
B1=[0;0;-1;0];
B2=[0;1;0;3];
C1=[1 0 0 0; 0 0 1 0];
D=[0;0];
E=[0;1.496;0;3.612];
F=[0 1 1 0];
e=4;
setlmis([]); %%初始化LMI系统
X=lmivar(1,[4,1]);
W=lmivar(2,[1,4]);
gama=lmivar(2,[1,1]); %%定义决策变量X,W,r
NO=newlmi;
lmiterm([NO 1 1 X],A,1);
lmiterm([NO 1 1 W],B2,1);
lmiterm([NO 1 1 -X],1,A');
lmiterm([NO 1 1 -W],1,B2');
lmiterm([NO 1 1 0],e*E*E');
lmiterm([NO 1 2 X],1,F');
lmiterm([NO 1 3 0],B1);
lmiterm([NO 1 4 -X],1,C1');