领航跟随型编队 （九）发现一家移动底盘

最新推荐文章于 2021-07-13 21:20:07 发布
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分类专栏： 编队控制
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最近发现了一家做移动机器人底盘硬件设备的，感觉还不错，觉得可以用来搞编队实验平台。主要是有学习文档，还是中文的。后面打算找找资料，把机子跑起来，然后把学习记录都写出来。😂😂不知道这是一种什么样巨大的工程。。
在这里插入图片描述

丑萌硬件媛
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专栏目录
领航机器人广告段子_多机器人领航-跟随型编队控制
weixin_35551554的博客
12-31 654
多机器人领航-跟随型编队控制师五喜，王栋伟，李宝全(天津工业大学电气工程与自动化学院，天津300387)摘要：为控制多机器人协作系统中跟随者机器人的输入速度v和加速度a不超过其额定值vm和am，设计了一种速度和加速度受限的领航-跟随型编队控制算法，此算法设计了两个一阶滤波器，作为控制器的两个反馈信号，且此反馈信号及其导数的大小受限于两个滤波器参数.通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定，仿真和实...
基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）
weixin_48370221的博客
03-12 4050
基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）——实现领航跟随1字形编队前言gazebo运动控制插件以及位置显示插件领航员速度发布程序tf广播程序tf接受器程序launch文件启动c++程序小结 前言 上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人，这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写，此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序，将其进行拓展衍生，实现多机器人的gazebo简单编队仿真。 gazebo运动控制插件以及位置显示插件 首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插
机器人编队控制总结
热门推荐
漫长IT路
01-09 2万+
文章目录简介基于领航者-跟随者（Leader-follower）的编队控制方法基于虚拟结构（Virtual Structure）的编队控制方法基于人工势场（Artificial Potential Field）的编队控制方法基于行为（Behavior）的编队控制方法 简介   目前，实现多 AUV 系统编队航行的控制方法主要包括基于领航者-跟随者的方法、 基于虚拟结构的方法、基于人工势场的方法、...
领航跟随型编队（十）编队实验视频
Heronita的博客
03-16 3023
实验一：圆形轨迹下编队生成与保持实验 如图 5-19 所示，两个机器人完成从随机状态形成编队并沿圆形轨迹保持编队运行， 且图中下方的窗口动态显示编队的运行情况。领航机器人初始信息：坐标(0.5m,0m)，运 动方向 . /2 leader    ，线速度 0.05 / r m s   ，角速度 。跟随机器人初始信息：坐 标(0.5m,1.5m)，方向 . 0 follower   ，...
领航-跟随型编队 （六）避障问题综述
Heronita的博客
03-16 9535
领航-跟随型编队避障问题指编队在运动过程中，领航机器人根据某种方式获取与识别前方障碍物，同时编队整体采取一定方法及时规避障碍物与防止内部碰撞，涉及到障碍物检测、编队避障规划、编队避碰协调，运动控制等问题。本文在总结现有文献的基础上，将编队避障问题主要分解为在以下几个方面[7-10]： （1） 避障规划与避碰协调问题。即在实现单个移动机器人路径规划问题的基础上，如何建立一个控制模型并以某种运动规则...
领航跟随型编队（十四）室内定位技术概述
Heronita的博客
03-19 1782
室外定位技术提出早、发展快且成果显著。室内定位技术相比而言起步较晚，该领域还有很多空白，但人们对室内定位技术的关注从未中断。美国联邦通信委员会FCC（Federal Communications Commission）在1996年制定了E-911定位标准[1]，然后在各行业应用需求的推动下，室内定位技术得到了快速的发展。目前，国内外研究者们提出了蓝牙、红外线、RFID、WLAN、超宽带、超声波等室...
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人自主导航实验（3）
Heronita的博客
07-13 925
3.3 Python编程_自主导航 本章编写python程序，通过ros的navigation接口向move_base导航系统发送goal，让机器人导航到目标点。 我们让机器人导航到目标点，就需要先确定目标点，然后将目标点告诉机器人。 3.3.1 确定目标点 首先我们需要学会一个技巧，通过rviz获取地图，我们通过仿真方式演示一下怎么获取目标点的坐标。 打开终端，输入下面命令，开启一个仿真节点 roslaunch handsfree_stage demo_handsfree_room_stage
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人运动控制实验（2）
Heronita的博客
07-13 811
3.2 Python编程_运动控制 本小节将介绍如何通过编写的python代码，来控制机器人将消息发送给机器人，让机器人运动起来。我们将通过以下三点来进行演示： 控制机器人直线运动 控制机器人转向运动 编写一个键盘遥控程序 本小节会学习到如何使用ROS Service的功能，也可以参考ROS Wiki关于Service的教程 Writing a Simple Service and Client 3.2.1 控制机器人直线运动 我们要实现的是: 通过python程序控制机器人沿x轴上下移动。
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之Gazebo仿真实验（12）
Heronita的博客
07-13 617
2.13 Gazebo仿真实验 Gazebo是一个功能十分强大的三维仿真软件，与ROS可以无缝连接进行机器人仿真。更多关于Gazebo的信息请参考Gazebo官网和ROS官网的Gazebo Wiki。本章讲解如何控制HandsFree的机器人模型在Gazebo的三维世界中进行移动。 在安装ROS的时候一般已经默认安装了Gazebo，ROS Indigo默认安装Gazebo2.0版本，ROS Kinetic默认安装Gazebo7.0版本。在如何配置环境章节已经安装了连接ROS与Gazebo的依赖包。 通
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之传感器数据读取实验（1）
Heronita的博客
07-13 600
3.1 Python编程_传感器数据读取 本小节将介绍如何通过编写python代码，来获取机器人的基本数据。我们将通过以下四点来进行演示： 获取机器人基本参数，并打印出来 获取IMU数据，并转化成欧拉角打印出来 获取雷达数据，并打印出来 获取摄像头数据，并python cv库显示出来 3.1.1 获取机器人底层硬件基本信息，并打印出来 机器人的底层硬件基本信息，是指嵌入式片上时钟，嵌入式cpu温度，电池电压和电池电量剩余等。 只需要开启机器人的handsfree_hw节点，机器人的基本参数就.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之安卓APP使用教程（13）
Heronita的博客
07-13 552
2.14 安卓APP使用教程 在前面的教程中，我们实现了通过远程计算机对机器人进行控制，在这一篇中，我们尝试通过手机远程操控机器人。 2.14.1 准备开始 1）下载安卓app 想要实现手机控制机器人，手机app是必不可少的，需要先在手机上安装相关的安卓app，ROS官方提供了安卓平台的支持，以及一些测试的DEMO，官方源码地址。 为了让官方的代码能在HandsFree机器人上正常使用，我们做了一些改动源码地址，并打包生成可直接测试的安卓程序安装包，用户可以自行下载测试。 HandsFree安卓.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之雷达建图（6）
Heronita的博客
07-12 527
2.7 雷达建图 本小节介绍使用激光雷达构建二维地图并保存地图到指定目录。构建的地图会用于后面的自主导航实验。 2.7.1 准备开始 确保机器人已经上电，急停开关打开； 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口； 确保前几节教程的实验正常测试通过； 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端； 2.7.2 详细步骤 1）打开终端，运行机器人驱动节点： roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch 2）打开新终端，运行对应型号.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码识别（9）
Heronita的博客
07-12 522
2.10 机器视觉_二维码识别 2.10.1 准备开始 在进行二维码识别前，我们需要做一些准备。 1)打印二维码. 二维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下 tips:这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2)确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终端.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码跟踪（10）
Heronita的博客
07-12 495
2.11 机器视觉_二维码跟踪 2.11.1 准备开始 在进行二维码跟踪前，我们需要做一些准备。 1) 打印二维码。 维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下。 tips：这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2）确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终.
机器人单机以及编队控制_入门过程与方法
Heronita的博客
07-11 464
9.1.1 概述 机器人是一个复杂系统，对理论和工程知识的要求综合度是非常高的，如果你没有足够的激情，不断学习的心态，独立解决困难的决心，建议你还是不要入这个神坑。 即使你有上述的基本素质，机器人也不是想玩就能玩的，至少不是你有钱买个平台你就有能力玩起来的， 虽然我自己也很菜， 但是我还是得给新手指指方向。我觉得如果你能满足以下条件再开始你的HandsFree开发之旅会比较好一点。 编程功底要够好 编程就和学英语一样，需要你在平时的科研进程中不断学习和练习，没有最强只有更强，不懂计算机语言永远别想..
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（5）
Heronita的博客
07-12 436
2.6 重要的话题Topics 机器人有许多的功能，这些功能的实现是依靠着机器人各个模块之间的通信来完成。在ros中有两种通信方式，其中一种就是topic通信（异步通信），而另一种是service（同步通信）通信。本节只对rostopic做一些简单的讲解，详细的了解可以前往ros的wiki上的rostopic。如果您还想了解servicr，可以前往ros的wiki上的rosservice。 我们先来了解一下异步通信和同步通信： 异步通信：发送方发出数据后，不等接收方发回响应，接着发送下个数据包的通讯方
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（4）
Heronita的博客
07-12 401
2.5 遥控机器人 本小节我们将通过两种常见的方式来介绍两种方法来遥控机器人 通过电脑键盘来遥控机器人 通过PS3游戏手柄来遥控机器人 2.5.1 准备开始 如果要使用ps3游戏手柄，需要为其装上电池，将里面的Nano接收器插在工控机上。使用时，要打开游戏手柄背后的开关，然后在正面按MODE上方的按钮，点亮下面的LED灯。 2.5.2 通过电脑键盘来遥控机器人 2.5.2.1 简明步骤 您只需要在工控机打开两个终端，分别输入下面两条指令即可 roslaunch handsfree_hw ha
【创新未发表】Matlab实现白冠鸡优化算法COOT-Kmean-Transformer-LSTM负荷预测算法研究.rar
最新发布
07-29
1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。 5.作者介绍：某大厂资深算法工程师，从事Matlab算法仿真工作10年；擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机等多种领域的算法仿真实验，更多仿真源码、数据集定制私信+。 替换数据可以直接使用，注释清楚，适合新手
领航跟随者编队matlab
09-12
领航跟随者编队MATLAB代码的实现可以参考以下步骤： 1. 首先，构建拓扑图，用于表示机器人之间的连接关系。可以使用Robotics System Toolbox中的函数来实现，其中graphMatrix表示连接关系的邻接矩阵。 2. 确定领导...
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