基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）

前言

上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人，这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写，此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序，将其进行拓展衍生，实现多机器人的gazebo简单编队仿真。

gazebo运动控制插件以及位置显示插件

首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插件

以下为差速控制插件，其通过发布cmd_vel话题控制机器人的关节，实现速度与角度的控制

  <gazebo>
    <plugin name="turtlebot3_waffle_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
      <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
      <odometryTopic>odom</odometryTopic>
      <odometryFrame>odom</odometryFrame>
      <odometrySource>world</odometrySource>
      <publishOdomTF>true</publishOdomTF>
      <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
      <publishWheelTF>false</publishWheelTF>
      <publishTf>true</publishTf>
      <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>