ABB机器人画圆编程_ABB机器人编程基础（功能程序）

功能程序(FUNC)又称有返回值程序，这是一种具有运算、比较等功能，能向调用该程序的模块、程序返回值结果的参数化编程模块；调用弄能程序时，不仅需要指定程序名称，且必须有程序参数。

功能程序的作用实际上与RAPID函数命令类似，它可作为函数命令的补充，实现用户所需要的特殊运算和处理功能。

全局功能程序直接以程序类型FUNC起始，用ENDFUNC结束，程序结构与格式如下。

FUNC 数据类型 功能名称

程序数据定义

程序指令

。。。。。。

RETURN 返回数据

ENDFUNC

功能程序的起始行同样为程序声明，全局程序直接以程序类型FUNC起始，后续返回结果的数据类型和程序名称，名称后必须附加参数表。程序声明指令后可编写各种指令，其中，必须包含返回执行结果的指令RETUN；最后用ENDFUNC指令结束。

功能程序可用来计算除数组外的其他所有程序数据，其程序格式和调用示例如下，示例中的主程序PROC mainprg()调用了3个计算不同类型程序数据的功能程序；

PROC mainprg ()

......

p0：=pStart(Count);

work_Dist:=veclen(p0.trans);

IF NOT CurrentPos(p0,tMIG1) THEN

......

ENDPROC

***************************************************

FUNC robtarget pStart(num nCount)

VAR r