ABB机器人程序类型介绍

ABB机器人编程语言为rapid语言，在例行程序中可分为三类：普通程序、功能程序和中断程序。例如新建一个例行程序，会选择一个程序类型，三种类型的区别如下：

1、普通程序（procedures）：常用的main程序和其他的例行程序。

2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。

3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中断程序中的指令，中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。

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