机器人画太极图abb机器人_ABB工业机器人(条件执行数字信号判断，画方or画圆)...

一.前戏

条件：从安全点，到工具区域夹取工具(笔)，到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具(笔)，回到安全点

二. 准备工作

校准tcp工具坐标(鼻尖)

配置数字输入Di1

校准关键点(安全点，工具区域点，工作区域点) 线性

三. 伪代码

step1： TO wobj_space get wobj;

step2:    TO work_space ;

step3:     IF Di1=1 THEN

//Draw rectangle;

ELSE

//Circle drawing;

ENDIF

step4：  TO wobj_space put wobj;

step5：  TO safe_point;

四.完整代码

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！机器人数据

！工件坐标

！工具坐标

！有效载荷

！信号输入输出

PROC main()     　　　　　　　　　　!主程序

rInitall;　　　　　　　　　　　　　！调用初始化程序

IF signaldi14 = 1 THEN　　　　　！signaldi14 = 1 数字输入

rRectangle;

ELSE