![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756919.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
智能车
文章平均质量分 55
缘分天空3444
研究生期间,根据自己爱好多学学多看看
展开
-
样条推倒
五次样条究竟是什么?就是用一条曲线将路径上各个点连接起来,并保证车辆的一阶,二阶,三阶微分可导并连续。他与polifit 有着本质区别。 polfit利用的是最小二乘形式来求解系数,即不能保证生成曲线能通过所有的点。 路径规划上面经常会用到该方法生成路径。那么今天来讨论其两种形式: 1。基于时间生成曲线 其中xy分别为大地坐标西下的横纵向坐标。 [x y ] = at^5+bt^4+ct^3+dt^2+et+f ; 其中可令 Kx = [ax,bx,cx,dx,ex,fx] ; Ky..原创 2021-04-02 16:49:34 · 82 阅读 · 0 评论 -
轨迹跟踪
基于纯几何算法或者汽车运动学的轨迹跟踪算法,楼主所看到过的有三种:persuit,单点预瞄,stanley 三者存在相识之处,一般都是忽略车辆动力学。 persuit : 根据几何可知: 车辆转向集合图形如下: 若后轮在车轨迹上,此时向前预瞄一段距离Ld,道路曲率R ,则: 此时解出了Ld,R与a的关系。 将R带入上面的式子,可以解出 ...原创 2019-12-05 20:09:05 · 3308 阅读 · 8 评论