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ros
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缘分天空3444
研究生期间,根据自己爱好多学学多看看
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动态调参过程遇到的问题
在写的ros 的 package中,编译总是出现callback函数非静态的问题,不知道什么地方出现了问题。boost::bind 分两种情况这个帖子说的较为详细:https://blog.csdn.net/su_787910081/article/details/41479073第一种是调用类里面的函数,第二种是调用非类里面的函数。一般boost::bind() 函数的调用,第一个参数是绑定函数指针,第二个参数是指定这个函数所属的类对象指针。后面开始是这个函数所需要的参数,顺序给出即.原创 2021-03-26 09:54:27 · 86 阅读 · 0 评论 -
ROS 动态调参
最近开始ROS的学习及应用。背景:车辆控制算法在实际车上调试,一定需要经常调整参数,包括PID系数,MPC权重矩阵,LQR权重矩阵,在仿真或者实车上调参数实际上真的真的非常麻烦,每次修改参数,还需要编译,一个大的工程,编译一次真的需要很多时间。结果:经查找发现了动态调参。ROS 动态调参官方文档 :http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/TutorialsHow to Write Your First .cfg Filecatkin_creat.原创 2021-03-25 18:39:00 · 946 阅读 · 0 评论 -
MATLAB ROS public message
为了matlab与ros通信,如果仅仅是监听的话,那就显得鸡肋了,为此希望在simulink下面能够实现发送topic的功能。首先需要建立空白的message模块该模块的作用是创建一个希望发送格式的空白消息,在这里可以选择topic与message的格式,创建完了message格式后,需要的是对bus进行赋值,再将bus传递给message发送模块。将blank_messag...原创 2019-12-01 10:38:25 · 254 阅读 · 0 评论 -
matlab ros custom message
ROS下面如果创建了相应的自定义的message,在matlab命令行中,rostopic echo /topic名称此时会出现错误,类似于说这个custom message在matlab里面没有定义,因此需要在matlab 里面自己顶一下,实际上在matlab文档中已经有很详细的的关于custom的说明。首先将你在ros下面的package复制出来,不复制也是可以的,但是自己写的过程,...原创 2019-11-25 15:28:09 · 704 阅读 · 0 评论 -
ROS 个人定义msg
在ros中如果想用自己定义的message,ok,那你就需要按照ROS官方教程去做了。在qt下创建msg还是比较容易的,在qt创建msg文件,这里有坑,一定要先创建一个msg的文件夹,在该文件夹下面创建.msg文件,并且你会发现之前在创建package时候的依赖项都写在一个标签中,我们需要将它改写依赖项包含在多个标签中,每个标签里面仅仅含有一个依赖项,在msg文件中,并不像网上和官网说的用H...原创 2019-11-25 15:14:36 · 303 阅读 · 0 评论 -
qt ros
用命令行去写ros实在是太麻烦了,最后在网上看打了ros-qtc-plugin的软件https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/里面有详细的安装qt的流程。安装完了可以创建一个简单的一发一收节点,定义一个topic,https://www.cnblogs.com/dzqiu/p/9519485.html这篇博文说的较为详细,...翻译 2019-11-19 22:45:50 · 110 阅读 · 0 评论 -
matlab ros 通信
通信过程如果设置不当会出现,rosnode list下面可以看到matlab 的节点,但是从ros中发出的消息却不能读出data如果rostopic echo topic名称 在ros下能输出,但是在matlab下面无法输出,则可以定位为通信问题,既然可以看到matlab的节点说明matlab 与ros是可以通信的,此时应该反向思考,ros与matlab通信应该存在问题。https://w...原创 2019-11-19 22:32:23 · 742 阅读 · 0 评论 -
ROS学习
ROS对于我这种菜鸟而言就是一个通信端,实际上ROS是通过NODE来发布与订阅信息的。在ubuntu下大多数人直接用qt对ROS编写,这里笔者推荐用https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/52931093这个博客里面的去安装ros-qt-plug的工具,这样开发起来方便很多。至于收发https://blog.csdn.net/qq_2...原创 2019-10-23 16:08:29 · 105 阅读 · 0 评论