样条推倒

五次样条究竟是什么?就是用一条曲线将路径上各个点连接起来，并保证车辆的一阶，二阶，三阶微分可导并连续。他与polifit  有着本质区别。

polfit利用的是最小二乘形式来求解系数，即不能保证生成曲线能通过所有的点。

 

路径规划上面经常会用到该方法生成路径。那么今天来讨论其两种形式：

1。基于时间生成曲线

其中xy分别为大地坐标西下的横纵向坐标。

[x y ] = at^5+bt^4+ct^3+dt^2+et+f ;

其中可令

Kx = [ax,bx,cx,dx,ex,fx] ;

Ky = [ay,by,cy,dy,ey,fy] ;

若：

T = [t^5,t^4,t^3,t^2,t,1] ;

则：

x = Kx* Tx;

y = Ky* Ty;

若给出起始点，终止点的xy 位置，速度，加速度，

就可以得到2*2*3 =12 个值，通过对x求导，求二次导，就可以得到速度加速度，对y求导求，求二次导就可以得到y方向的速度，加速度。

因此可以推导得到在大地坐标系下面共12个系数KX，KY。

 

 

2。里程自变量

在进行路径规划而非速度变化时，所生成的表达与时间无关。因此设置里程自变量表达式：

S = Ks(s)

其中s(s) = [s^5,s^4,s^3,s^2,s^1,1] 

dS/ds = dS/dt/ds/dt = Vt/Vr=[cos o  sin o];

S''=d(dS/ds)/ds=d(Vt/Vr)/dt/ds/dt = o'[-sino    coso]/Vr = [sino  coso]/R

 

通过变换可得到：

Ks = 【 -6/s^5  -3/s^4   -1/2s^3  6/s^5  -3/s^4  1/2/s^3 ; 15/s^4  , s/s^3 ,3/2/s^2  , -15/s^4 , 7/s^3 , -1/s^2 ; -10/s^3, -6/s^2 ,-3/2s , 10/s^3 , -4/s^2 ,1/2s;0 ,0,1/2,0,0,0;0,1,0,0,0,0;1,0,0,0,0,0】;

ks = [-6 ,-3s,-1/2s^2,6,-3s,1/2s^2;15,8s,3/2S^2,15,7s,-s^2,-10,-6s,-3/2s^2,10,-4s,-s^2;10,-6s,-3/2s^2,10,-4s,1/2s^2;0,0,1/2s^2,0,0,0;0,s,0,0,0,0;1,0,0,0,0,0]