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自动控制原理
缘分天空3444
研究生期间,根据自己爱好多学学多看看
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git初学教程
git 拉取指定分功能。原创 2022-05-18 09:25:37 · 115 阅读 · 1 评论 -
最优二次型小节
最优二次型与MPC很相似。有着相同的损失函数,唯一不是十分相同的就是在最优二次型的里面不含有硬约束。当然如果控制步长为一,并且带有一段预瞄距离,则LQR转变成了单步的模型预测控制。废话不说,我发行除了求解LQR比较麻烦以外,这LQR就没有什么复杂的(这里必须要吐槽一下自动控制原理第六版,因为里面求解的K矩阵与目前Apollo代码,相差较大无奈之下,只能按照泛函去推导,推导过后仍发现不一样,最终我妥协了,我还是按照matlab官方文档去求解反馈矩阵)实际上LQR就一个公式:X(K+1) =原创 2021-04-09 18:31:21 · 150 阅读 · 0 评论 -
离散抛砖
最近一直在瞎看,顺便拣了拣自动控制原理的东西,今天看代码突然对出现离散化的东西很迷茫,特此记录一下。z变换,就是离散化的形式,为什么要将s域转换成z域呢?为什么要将t时域呢?拉普拉斯变换与z变换原理类似,t时域中求导不便于求解微分方程,而在离散化过程,可认为离散化就是信号采集与信号保持的过程,在信号采集过程由于积分会导致出现e^st形式,这种具有s的超参形式难以计算,故将其z变化。这里的难以计算是指:不能转换成对变量加减乘除的形式。从理想角度来看,还是加减乘除的形式更方便计算。类似与空间转换原创 2021-04-08 20:37:57 · 166 阅读 · 0 评论 -
离散pid系统
前一阵交流,议会一个增量pid,一会一个位置pid,搞得我头都晕了。最近有时间查看了一下。U(k+1) = kpe(k)+ sum(e(i) 其中i=0...k) + kd(e(k)-e(k-1))这个表示的就是增量式pid,因为一直会对过去的积分进行相加,需要一直对其进行维护,现在有:U(k) = kpe(k-1)+ sum(e(i) 其中i=0...k-1) + kd(e(k-1)-e(k-2))令U(K+1)-U(k) ,可以得到:dU= kp(e(k)-e(k...原创 2021-04-03 14:31:32 · 492 阅读 · 2 评论 -
pid浅谈
pid实际真的用的很多,但是真的没有从原理层面进行学习,最近看了一部分自动控制原理,pid是在矫正位置讲解的。针对其中的,p、i、d、pi、pd、pid三个环节大致的记录下来。p环节:影响系统增益,不影响相位,提高p可以减小稳态误差,但是会降低系统稳定性。i环节:一般写成ki(1/s),可以提高系统的稳态性能,但是由于s存在与分母上,相当于信号会有一个90度滞后,并且多了一个开环极点。d环节:只对动态过程起作用,对稳态无影响。并且对系统噪声很敏感,所以不能直接单独与被控对象串联使用。pi原创 2021-04-03 14:08:31 · 1464 阅读 · 0 评论 -
推演
执行器的时间延时是个必不可免的东西,那么如何去消除时间延时带来的系统影响呢?大林控制法 与 史密斯预估器这是正向并联形式的,实际上史密斯预估器是个观测器,其等价形式如下图所示:其中Gm是我们建立的模型,我们通过自己建立模型,推倒出了延时系统与非延时系统的偏差,将该偏差补偿至实际参考与实际反馈得到的偏差之和。...原创 2021-04-01 14:55:03 · 95 阅读 · 0 评论