轨迹跟踪

基于纯几何算法或者汽车运动学的轨迹跟踪算法，楼主所看到过的有三种：persuit，单点预瞄，stanley

三者存在相识之处，一般都是忽略车辆动力学。

persuit ：

根据几何可知： 

车辆转向集合图形如下：

 若后轮在车轨迹上，此时向前预瞄一段距离Ld，道路曲率R ，则：

此时解出了Ld，R与a的关系。

将R带入上面的式子，可以解出

 

 

 

 

定义一个新的变量，e_ld, 为车辆头指向与目标点的矢量的横向距离，于是有：，

 

这里的2,/ld^2可以被当成一个纯P 控制的增益，值的注意的是，通常情况下我们选取Ld的原则是与车速成线性关系，当然，这个选择可以根据设计更改，也可以是非线性的。

现在选取线性关系，车辆期望转角写为：

 

 实际上该全部都是参考https://blog.csdn.net/gophae/article/details/100012763这位仁兄的博客。

stanley：

主要参考这位仁兄的博客https://blog.csdn.net/renyushuai900/article/details/98460758

单点预瞄：

 

 

 

 

实际中这三种方法原理差不多，在速度比较慢的情况3中方法都是很实用的，但是没用考虑到车辆动力学是他们的硬伤。