matlab编程例子 采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型,采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务...

下面是在 Matlab 中使用 SimMechanics (或 Multibody) 建立六自由度机器人动力学仿真模型并使用独立 PD 控制和重力补偿 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务的示例代码。

首先，需要在 Matlab 中打开 SimMechanics (或 Multibody) 工具箱，然后使用工具箱的图形化界面建立机器人的动力学模型。在建立完模型之后，可以使用如下代码进行仿真：

``` % 使用独立 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪

% 定义机器人的关节轨迹 q_traj = [q1_traj, q2_traj, q3_traj, q4_traj, q5_traj, q6_traj];

% 定义机器人的关节速度轨迹 qd_traj = [qd1_traj, qd2_traj, qd3_traj, qd4_traj, qd5_traj, qd6_traj];

% 定义机器人的关节加速度轨迹 qdd_traj = [qdd1_traj, qdd2_traj, qdd3_traj, qdd4_traj, qdd5_traj, qdd6_traj];

% 定义机器人的 PD 控制器参数 Kp = [Kp1, Kp2, Kp3, Kp4, Kp5, Kp6]; Kd = [Kd1, Kd2, Kd3, Kd4, Kd5, Kd6];

% 仿真循环 for i = 1:length(t) % 计算机器人的关节误差 q_error = q_traj(i,:) - q; qd_error = qd_traj(i,:) - qd;

% 计算机器人的 PD 控制输出tau = Kp .* q_